路径规划
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各种路径规划算法,C++,ROS
m0_60857098
这个作者很懒,什么都没留下…
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Field D* 路径规划
式中:y 是s1 到sy 的距离,取决于当前栅格的代价及g(s1)、g(s2)代价之差[5].此时g(s)可由式(4)求解到邻边上的插值点或者端点的最小代价得到,boundary(s)是{s1s→2,s2s→3,s3s→4,s4s→5,s5s→6,s6s→7,s7s→8,s8s→1}邻边上点的集合.。式中:f(s)表示从起点经节点s到目标点路径的代价估计值,g(s)表示当前节点到目标点的实际代价,启发函数h(s)表示当前节点到起始点。:用于估计从当前节点到目标节点的代价。原创 2024-09-11 11:19:20 · 877 阅读 · 0 评论 -
路径规划 C++(Ⅱ)
这段代码看起来是一个简单的 ROS 2 节点的主函数,用于初始化 ROS 2,创建 PlanningNode 实例,执行节点的主循环以及最后关闭 ROS 2。:初始化 ROS 2,传入命令行参数argc和argv。:创建了一个名为的类的实例,使用分配内存并返回一个指向该内存的智能指针。:打印启动信息,使用 ROS 2 的日志记录功能记录消息到节点的日志。:执行节点的主循环,可能是节点的主要逻辑或者处理程序。:运行节点的事件循环,处理节点订阅的主题、发布的消息和定时器。:关闭 ROS 2,清理资源。原创 2024-09-11 18:50:01 · 1211 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法
如果知道每一个点 s b s_b sb在边界的值,那么仅仅可以通过最小化 c ( s , s b ) + g ( s b ) c(s, s_b)+ g(s_b) c(s,sb)+g(sb)计算节点s的最优值, c ( s , s b ) c(s, s_b) c(s,sb)通过s和sb之间的距离乘以到达s所在单元的代价。公式中的第1项为s→ s x 的代价,第2项为 s x → s y 的代价,第3、4项为y处的代价。c(s, s’)是遍历s和s’之间的边的代价,g(s’)是节点s’的路径代价。原创 2024-08-29 22:19:49 · 1342 阅读 · 0 评论 -
路径规划 C++ ROS2 (Ⅰ)
等。原创 2024-09-09 12:56:15 · 955 阅读 · 0 评论