接口定义
用途: 确定控制器的输入输出信号,被控对象的输入输出信号,线束连接,问题排查
由于控制器为实物,故其需要的所有信号均为真实环境提供(物理信号由实物产生,如电压; CAN信号由下位机被控对象模型输出)。因此,环境所需要的信号源也需要接口定义来确定
MATLAB/Simulink
用途: 使用 simulink 搭建被控模型(plant model),注意被控对象的输入、输出满足接口定义。
设计的过程中注意信号连接线应标注信号名称,并进行 resolve,在bus中对resolve信号设定规格。部分接口与dspace提供的板卡适配,注意这部分接口后续会替换为dspace RTI。除此外其他输入信号根据需求给定值或进行参数化,如车速参数化后,不同场景下给到预先写好的哈希表的数值。其他输出信号若不使用可以直接接地。
DSpace RTI
实时接口组件,是各类板卡提供出来的SDK,被控模型的输出信号由板卡底层解析后,processor 产生相应的物理量向外输出;或者板卡收到外部命令后产生信号输入给被控模型。
一般为数模转换接口和CAN通讯接口。
.ppc 文件
搭建好的被控模型经过一系列设置后 build,产生可用的代码文件 .ppc,下载到下位机中。
dspace软硬件
软件:
ControlDeskNG
导入.ppc文件,可以获取被控模型的所有信号。根据需求设计操作界面,并将组件和信号进行关联。 操作组件即可实现对ECU的输入控制
AutomationDesk
ControlDesk 的操作序列,底层为python脚本,可直接进行python编写
更简单的是图形组件的拖拽。首先要定义好需要的数据结构,并与模型信号关联。根据测试步骤拖拽相关组件,组件关联数据结构。所有的控制语句和断言都能实现。
硬件
可编程电源、各种可控开关、实时系统、各类板卡、线束等