高创驱动器PCOM比较输出9.28

高创驱动器PCOM比较输出

CDHD2，EC、AF类型驱动器支持两个PCOM(1\2)模块

1.软件安装

高创驱动器官网下载安装CDHD2伺服调试软件
官网;

2.通信

1.插好驱动器调试线，找到通讯串口
2.打开调试软件，选择通讯串口，连接

3.PCOM介绍

PCOM是高创驱动器支持的比较匹配数字输出控制，支持三种触发模式。功能相同，可用于配置脉冲或电平切换输出。
1. 周期配置：根据位置间的固定反馈计数数触发输出。
2. 表配置：根据预先定义的位置组触发输出，最多可配置31个点位。
3. 定时配置：在与 SYNC0 信号发生时间偏移时触发输出。控制器每个循环周期都更新时间 偏移。

4.参数介绍

这里只介绍PCOM1参数
1. pcomcntrl1：开启或者关闭PCOM比较输出。
	0：关闭PCOM。
	25：开启周期模式触发。
	19：开启表模式触发。
2. pcomdir1：定义电动机在逆向、正向或任意方向运动过 程中是否触发输出。
	0：逆向
	1：正向
	2：双向
3.pcomstart1：PCOM模块开始触发输出的位置。
4.pcomend1：PCOM模块停止触发输出的位置。
5.pcomn1：每次触发间隔。
6.pcomstatus1：PCOM模块的实际状态。
7.pcomwidth1：脉冲输出信号宽度。
8.pcomtable1：将触发输出的一组位置
9.pcomtable1：PCOM表中的位置数量。
10.outmode 7 27：将D7配置为PCOM1输出。

5.周期模式配置方式

1.配置顺序

1.设置回零模式，轴回零
2.关闭PCOM触发
3.设置PCOM起始位置
4.设置PCOM触发间隔
5.设置PCOM触发脉宽
6.开启PCOM触发(25)

2.脚本

outmode 7 27     ;将DO7配置为PCOM1输出
hometype 35      ;配置回零模式为以当前位置为零点
homecmd          ;启动回零
unitslinpos 3    ;将直线电机配置为mm单位
pcomcntrl1 0     ;关闭PCOM1触发
pcomstart1 0     ;启动位置0
pcomend1 50      ;结束位置50
pcomn1 10        ;触发间隔10
pcomwidth 10000  ;触发脉宽1ms（单位：0.1us）
pcomdir1 2       ;双向触发
pcomcntrl1 25    ;启动PCOM1周期触发

6.表模式

1.配置顺序

1.设置回零模式，轴回零
2.关闭PCOM触发
3.设置PCOM表格位置
4.设置PCOM表格位置数量
5.设置触发脉宽
6.设置触发方向
7.开启PCOM触发(19)

2.脚本

outmode 7 27         ;将DO7配置为PCOM1输出
hometype 35          ;配置回零模式为以当前位置为零点
homecmd              ;启动回零
unitsrotpos 2	  	 ;设置旋转电机单位mm，直线电机令外命令
pcomcntrl1 0	 	 ;关闭PCOM1触发
pcomtable1 1 20      ;设置触发表1位置20.0mm
pcomtable1 2 80		 ;设置触发表2位置80.0mm
pcomtablelen1 2      ;表格点位数量为2
pcomwidth1 20000     ;触发脉宽2ms（单位：0.1us）
pcomdir1 0           ;触发方向：双向
pcomcntrl1 19        ;开启PCOM1触发

6.绘图

2023/09/28更新：经过本次项目，逐渐对该功能加深理解，补充后续

在ServoStudio 2软件中的调谐选项下有示波图和专家功能，任选其一，监控PCOM触发功能

在记录变量中输入OUT 7，这里我使用的是PCOM1，数字输出7引脚，所以监控OUT 7。

采样：写采样次数
时间间隔：时间间隔X31.25us是两次采样之间的间隔时间

点击当前栏中的红色按钮开始采集数据
	1.运动记录并绘图：点击后会按设置的距离运动，并采集数据
	2.记录并绘图：在上位机或PLC控制运动时，点击后会采集数据
	3.连续记录并绘图：会在轴运动时持续采集数据

如果PCOM开启成功，大概图形会和下图一致

以下为脚本，可以断掉使能在设置的其实首位位置范围内左右推动，监控当时的PCOM触发数据：

recoff 
record 16 2000 "pfb "out7 
rectrig "V 10 64  1
#PLOT

7.Ethercat通讯

以汇川PLC为例，通过COE写入参数

1.添加库SM3_Drive_ETC，这个库应该默认在PLC安装好后就存在，如果没有默认安装，请点击添加库自行安装。找到SMC_ETC_ReadParameter_COE和SMC_ETC_WritePatameter_COE这两个FB。

2.实例化FB

3.调用FB

4.通过高创用户手册或总线手册，找到所需要写入变量的地址，这里以写入开始位置为例。
	uiIndex：索引首地址，16#219B
	usiSubIndex0：子索引地址，本数据无子索引，所以填0
	usiDataLength：数据长度，这一个数值根据高创总线手册中的数据长度写入，例如高创总线手册中，开始位置的数据类型是INTEGER32，4字节数据。所以这里填4
	dwValue：DWROD类型，无符号
	Execute：使能写入

8.疑问

总结一下在这个项目用到PCOM功能时出现的问题

1.开始结束位置通过COE写的的负值都变成了0。
	这个问题是由于数据类型转换导致的，从我们写入开始的REAL*1000.0，不能直接转换为DWORD，，我是先转换为DINT，然后再转换为DWORD，具体原因本人没有细查。
2.通过COE写入使能PCOM参数时，报警0x08000000，原因有很多，我这里主要犯的错误是写入的开始位置大于结束位置，这里要注意，写入开始位置必须要小于结束位置，否则PCOM触发即使使能，也没有触发信号。