【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波（文末工程资料下载）

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分类专栏： 单片机嵌入式项目 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件 无人机 机器人 平衡车 算法
于 2024-04-05 22:17:18 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_61712829/article/details/137086233
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本文详细介绍了STM32微控制器结合MPU6050传感器进行姿态解算的过程，包括欧拉角、加速度计和陀螺仪的工作原理。文章探讨了互补滤波、四元数法和卡尔曼滤波三种姿态解算算法，并提供了相应的源码。通过对陀螺仪和加速度计数据的融合，实现了更精确的欧拉角计算，同时讨论了滤波算法中的权重选取和时间常数对结果的影响。
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MPU6050篇——姿态解算，卡尔曼滤波
qq_62637071的博客
06-07 4558
首先我们打开inv_mpu.c文件夹，如下图所示便是第一个要修改的地方：我们将其修改为：define定义可以改为自己使用的型号的单片机。修改后在上面定义这个宏，并加上一个MPU6050的宏，用于源文件区别芯片：然后我们打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c,找到如下地方，和上面一样：修改为：（记得在上面加入#define STM32F10x_MPU6050）此时还有一些地方需要完善，但大致已经改完了，修缮一下：编译，报3处错，如下：这里报错：（inv_mpu.h文件中）
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)
07-25
本人亲测非常好用的MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)算法，希望帮助大家
b站铁头山羊的STM32学习笔记7-MPU6050(姿态解算)
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qq_31791385的博客
07-10 1377
寄存器整体表地址为0x6b的寄存器可以进行复位和唤醒，位7写入1则复位，复位后清0，位6写1后进入休眠状态，写0进入唤醒状态，复位后默认为休眠状态地址为0x19的寄存器可以设置采样率，位0~位7是一个整体(SMPLRT)采样率=陀螺仪输出频率/(SMPLRT_DIV+1)
【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波——附3个算法源码
2301_77292307的博客
04-14 2926
互补滤波是一种结合了卡尔曼滤波和四元数法的方法，可以充分利用两者的优点。在姿态解算中，我们可以使用互补滤波来融合陀螺仪和加速度计的数据，以获得更稳定的姿态估计。四元数法是一种处理三维旋转的方法，可以避免陀螺仪和加速度计的漂移问题。在姿态解算中，我们可以使用四元数法来融合陀螺仪和加速度计的数据，以获得更稳定的姿态估计。在姿态解算中，我们可以使用卡尔曼滤波来融合陀螺仪和加速度计的数据，以获得更稳定的姿态估计。// 计算重力向量在加速度向量上的投影。// 计算互补滤波的角度误差。// 更新互补滤波的角度。
两轮平衡小车（K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码+汉语注释）
03-01
两轮平衡小车（K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码）
STM32+MPU6050姿态解算3个算法源码-互补滤波+卡尔曼滤波+四元数法-可应用在无人机/平衡车/机器人/毕设/竞赛等方面
04-05
【博客详解链接：https://archie.blog.csdn.net/article/details/137086233?spm=1001.2014.3001.5502】STM32+MPU6050姿态解算3个算法源码-互补滤波+卡尔曼滤波+四元数法，源码可直接运行成功且功能正常，可轻松copy复刻，拿到资料包后可轻松复现出一样的项目。本人单片机开发经验充足，深耕嵌入式领域，有任何使用问题欢迎随时与我联系，我会及时为你解惑，提供帮助。 【资源内容】：包含完整3个算法源码+工程文件+上位机软件+模块参考资料+说明，项目具体内容可查看下方的资源详情。 【本人专注嵌入式领域】： 有任何使用问题欢迎随时与我联系，我会及时解答，第一时间为你提供帮助，CSDN博客端可私信，为你解惑，欢迎交流。 【适合场景】： 相关项目设计中，皆可应用在无人机/平衡车/机器人等方面项目开发、毕业设计、课程设计、期末/期中/大作业、工程实训、大创等学科竞赛比赛、初期项目立项、学习/练手等方面中 可借鉴此优质项目实现复刻，也可以基于此项目进行扩展来开发出更多功能
MPU6050姿态解算STM32源码（DMP）
07-25
MPU6050姿态解算STM32源码（DMP），非常好用，支持keil。
stm32 MPU6050 姿态解算 Mahony互补滤波算法
杀手的博客
05-17 1万+
文章目录1，理论分析1.1 MPU60501.2 Mahony算法原理2，代码实现1.1 MPU6050初始化及数据读取1.2 Mahony算法c语言实现1.3 将代码移植到你的工程3，补充 1，理论分析 1.1 MPU6050 MPU6050是一个集成了陀螺仪和加速度计的传感器，它能输出在直角坐标系下的x，y，z轴的角速度和加速度数据。 陀螺仪输出的格式为：绕x轴的旋转角速度，绕y轴的角速度，绕z轴的角速度（分别称为roll角速度，pitch角速度和yaw角速度）。 加速度计输出的格式为：x轴的加速度，y
STM32Cube HAL库——MPU6050 DMP姿态解算
weixin_52916289的博客
03-21 7613
文章主要讲述了mpu6050的姿态获取原理，使用HAL库编程时Cube MX的配置和Cube IDE编程，DMP解算MPU6050姿态的过程，附带开源代码。
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基于STM32的四旋翼无人机项目之MPU6050姿态解算教程，作者手把手教学MPU6050的姿态解算（含卡尔曼滤波教学），同时包含匿名上位机通讯代码教学和使用！
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09-21
STM32解算MPU6050工程文件，IIC读取6050数据，带DMP 。
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基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算的代码（含匿名上位机串口通讯版本代码）同时，压缩包内含与之串口通讯配套的匿名上位机V5.0版本
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07-14
MPU6050是我们常用的六轴空间位置处理芯片，次文档使用卡尔曼滤波的方式使数据更加的准确
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波).rar
08-20
STM32互补滤波源码，MPU6050姿态角解算。详细中文注释
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波).zip
03-21
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)，MPU6050六轴传感器实验例子，学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.
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该项目是基于 MPU6050 传感器的 DMP（数字运动处理器）功能，结合 STM32F103 微控制器实现的自平衡车。这是一个典型的学生DIY项目，涵盖了嵌入式系统、传感器技术、控制理论等多个方面的知识点。 首先，MPU6050 是...
MPU 6050姿态角度融合算法
Fred_1986的博客
09-10 9703
1、介绍 1.1 姿态角（Euler角）pitch yaw roll介绍 飞行器的姿态角并不是指哪个角度，是三个角度的统称。它们是：俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。 地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------OXgYgZg ①在地面上选一点Og ②使Xg轴在水平面内并指向某一方向 ③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向) ④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，其指向按右手定则确定 机体坐标系(Aircraf
openfire 插件shell
08-14
Openfire 插件 shell 是一个官方提供的插件，可以让用户通过命令行界面来管理和控制 Openfire 服务器。通过 shell 插件，管理员可以执行一些常见的管理操作，如用户管理、群组管理、消息发送等，而无需登录到 Openfire 控制台或者通过 REST API 进行操作。 shell 插件提供了一些基本的命令，例如登录、注销、查看在线用户、查看群组信息等。管理员可以使用这些命令来管理和监控 Openfire 服务器。 除了官方提供的基本命令外，还可以通过编写自定义脚本来扩展插件的功能。用户可以根据自己的需求编写脚本，执行一系列的操作，例如创建用户、删除用户、发送系统通知等。脚本可以使用 Openfire 提供的 Java API 进行操作，从而实现更高级的管理功能。 使用 shell 插件需要先安装和配置 Openfire 服务器，然后在插件管理页面中安装 shell 插件。安装完成后，管理员可以通过命令行窗口或者远程终端连接到服务器，然后输入相应的命令来执行操作。插件会将命令解析并执行相应的操作，并将结果返回给管理员。 总之，Openfire 插件 shell 是一个方便的工具，可以帮助管理员通过命令行界面来管理和控制 Openfire 服务器，并且可以根据需求编写自定义脚本来扩展插件的功能。
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