【嵌入式】stm32+freeRTOS移植与应用

子睦czm

已于 2022-06-27 20:23:56 修改

阅读量1.3k

点赞数 1

文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-06-26 17:23:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_61894296/article/details/125471990

版权

freeRTOS

源码移植

手动移植：

freeRTOS官网

点击Download FreeRTOS
点击Download
解压zip文件

FreeRTOS是内核文件夹，只需关注这个

FreeRTOS

Demo: 示例程序
License: 许可，每个源文件开头都要引用一段许可
Source: 内核源码
- include: 头文件
- portable: 与具体的硬件平台相关，也叫移植层文件夹
对于MDK-ARM环境，需要Keil、MenMang和RVDS三个文件夹中的文件

Keil文件夹中只有一个See-also-the-RVDS-directory.txt文件，意思是同RVDS文件夹

RVDS文件夹中包含了ARM各个架构的MCU，stm32f1xx属于Cortex-M3，选ARM_CM3文件夹

各个文件夹中的文件都相同，包含port.c和portmacro.h两个文件
- port.c: 是ARM内核与FreeRTOS的接口文件
- portmacro.h: 定义了所有的硬件特定功能

移植成功与否，需要通过一个基础工程进行验证

步骤：

在stm32工程下新建FreeRTOS文件夹
将源码中的Source文件夹下全部文件复制到FreeRTOS文件夹中
打开portable文件夹，除了Keil、MemMang、RVDS这三个目录保留以外，其它目录全部删除
对FreeRTOSConfig.h文件进行配置和裁剪，FreeRTOSConfig.h文件可以从Demo中获得，放到FreeRTOS\include文件夹中

CubeMX自动移植：

STM32CubeMX移植FreeRTOS

配置：

Interface: CMSIS_V1

CMSIS是一套接口标准，屏蔽软硬件差异以提高软件的兼容性，RTOSv1使软件可以在不同的操作系统下运行（屏蔽不同RTOS提供的API的差别），RTOSv2拓展了v1，兼容更多的CPU架构和RTOS，使用F1和F4时没必要选v2，更高兼容性的代价时更冗余的代码

配置裁剪

注意：

每一个FreeRTOS应用项目都必须包含一个FreeRTOSConfig.h头文件，由于该文件不属于内核的一部分，所以可以直接放入Inc文件夹中
并非所有的裁剪相关的宏都必须包含在FreeRTOSConfig.h头文件中，未包含的宏会在另一个文件FreeRTOS.h文件中被声明，并赋予默认值

例如
```
// FreeRTOS.h
#ifndef configUSE_CO_ROUTINES
	#define configUSE_CO_ROUTINES 0
#endif
```

参数说明：

configUSE_PREEMPTION

为1使用抢占式任务调度方式，为0使用协作式调度方式，协作式一般用于硬件资源及其有限的系统中使用，一般设为1
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
- 1：硬件方法查找下一个任务，速度快，但优先级有限制，对stm32，优先级最多32个
- 0：纯软件方法查找下一个任务，速度慢，但是优先级数量无限制

断言

在调试阶段使用，会增加系统开销，调试完成后注释掉即可

// FreeRTOSConfig.h
#define configASSERT( x ) if ((x) == 0) {taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; );}

freeRTOS会在关键处调用configASSERT()，如果判断为0，则执行一些命令，比如说停机、串口发送消息、指示灯闪烁，可以自己定义

命名规则

FreeRTOS函数变量命名

Task任务

创建任务

引用FreeRTOS.h和task.h头文件
创建任务句柄
创建任务函数
调用任务创建函数xTaskCreate()创建任务
开启调度器vTaskStartScheduler()，正常情况下，程序不会执行此语句后面的代码，main函数中的无限循环不会被执行

状态

任务有四种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态

运行态：正在使用CPU的任务处于运行态，如果是单核CPU，则只有一个任务处于运行态
就绪态：准备就绪，可以运行的任务，但是因为有更高优先级的任务正在运行而没有被调度器选中
阻塞态：正在等待外部事件的发生，会有一个超时时间
挂起态：类似于阻塞态，但是没有超时时间

任务函数

任务函数包含一个无限循环，正常情况下不会有return，也不会执行到函数的末尾，如果需要跳出无限循环，则需要在函数末尾加上vTaskDelete(NULL);传入参数NULL代表删除当前正在运行的任务
一个任务函数可以用于创建多个任务，其中每个任务会有单独的任务栈，所以每个任务的自动变量是独立的，但是静态变量则可以供所有任务访问

任务删除

使用vTaskDelete()删除任务
任务删除后就不复存在，此时不能再对任务进行操作，所以对任务进行任何操作前必须判断任务的状态，使用
```
if(eTaskGetState(<Task>) != eDeleted){
    <对任务的操作>
}
```

任务挂起与恢复

任务挂起：vTaskSuspend()

任务恢复：vTaskResume()

参数均为需要挂起与恢复的任务句柄，可以使用xTaskGetHandle()获取任务句柄，参数是任务名

**注意：**任务挂起后再恢复，从挂起语句后面开始继续运行，而非从头运行

任务调度

抢占式调度：适用于任务有不同优先级的场合，任务会一直运行，直到被更高优先级的任务抢占，或者遇到阻塞式API函数，比如vTaskDelay()才让出CPU使用权
时间片调度：适用于多个任务有相同优先级的场合，每个相同优先级的任务运行一个时间片后就让出CPU使用权

使用时间片调度方法，需要
- configUSE_PREEMPTION设置为1
- configUSE_TIME_SLICING设置为1
时间片长度由configTICK_RATE_HZ定义的系统时间节拍决定

优先级

优先级数值越大，代表优先级越高；与stm32的中断优先级相反

调度器确保高优先级的处于运行态或就绪态任务获得CPU使用权

当多个任务优先级相同时，FreeRTOS将使用时间片调度方式

任务切换

taskYIELD()，实际是启动PendSV中断

时钟节拍追加

vTaskStepTick()一般用于低功耗tickless模式，恢复系统时钟节拍后，停止运行的时钟节拍数就可以用该函数补上

Queue消息队列

CubeMX FreeRTOS消息队列

注意：

接收任务的栈大小至少需要512words
接受任务的优先级要比发送任务高一级

临界段

https://blog.csdn.net/Qrsleizhipeng/article/details/83377340

代码的临界段也称为临界区，一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打断。为确保临界段代码
的执行不被中断，在进入临界段之前须关中断，而临界段代码执行完毕后，要立即开中断。

taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界段
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(); // 进入临界段，用于中断服务函数中
/* 临界段内的代码要求执行时间越短越好，否则会影响系统的实时性 */
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界段
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(); // 退出临界段，用于中断服务函数中

不能被打断的代码称为临界段，能打断程序执行的往往是中断，因此临界段首先要关闭打开中断

临界段代码尽量短，以免破坏实时性
临界段函数要成对使用
临界段会关闭打开FreeRTOS能管理的中断，高于能管理的中断不会被关闭

挂起和恢复调度器

挂起调度器：vTaskSuspendAll()
恢复调度器：vTaskResumeAll()

在vTaskSuspendAll()和vTaskResumeAll()之间的代码不会被更高优先级的任务抢占，调度器被禁止，不用关闭中断

Debug

freeRTOS介绍：https://blog.csdn.net/qq_37634122/article/details/104283673

Error: selected FPU does not support instruction – `vstmdbeq r0!,{s16-s31}’

https://www.jianshu.com/p/54412fefd538

不能单纯修改CMakeLists.txt，要修改CMakeLists_template.txt

C语言宏函数的特殊用法

#和##的用法

LED1Hz频率闪烁任务，频率明显低于预设值

原因是任务优先级设置不正确，有优先级更高的任务一直占用着CPU资源

freeRTOS优先级介绍

freeRTOS中，优先级数值越高，优先级越高

这点与中断抢占优先级不同

FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行
配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1

使用freeRTOS在任务中使用printf会进入HardFault_Handler

https://www.cnblogs.com/tianxxl/p/11983353.html

https://blog.csdn.net/weixin_45045399/article/details/104001209

原因：任务栈分配太小，如果要使用printf函数，usStackDepth至少要设置512

解决方法：任务的Stack Size从128改为512即可

只有发送任务有反应，接收任务无反应

将接收任务设置为阻塞状态，然后调高优先级

两个相同优先级的任务同时使用printf()函数，串口输出混乱】

原因：printf()函数任一时刻只允许一个任务访问，多个任务同时使用时，将造成输出的混乱

解决：

方法一：通过使用临界段代码保护函数taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()来避免多个任务同时向串口输出字符

void LedTask0(void *pvParameters) {
    uint16_t counts = 0;
    while (1) {
        taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界段
        printf("任务0运行%d次\n",++counts);
        taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界段

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

方法二：通过vTaskSuspendAll()和xTaskResumeAll()挂起调度器

void LedTask0(void *pvParameters) {
    uint16_t counts = 0;
    while (1) {
        vTaskSuspendAll();
        printf("任务0运行%d次\n",++counts);
        xTaskResumeAll();

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}