% 轨迹规划中,首先建立机器人模型,6R机器人模型,名称modified puma560。
% 定义机器人 a--连杆长度,d--连杆偏移量
%数据源于课本第93页
a2=431;a3=20;d2=149;d4=433;
% a(i-1) ai di angle(i)
L1 = Link([0 0 0 pi/2], 'modified');
L2 = Link([0 -pi/2 d2 0], 'modified');
L3 = Link([a2 0 0 -pi/2], 'modified');
L4 = Link([a3 -pi/2 d4 0], 'modified');
L5 = Link([0 pi/2 0 0], 'modified');
L6 = Link([0 -pi/2 0 0], 'modified');
robot = SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
robot.name = 'puma560';
robot.display();
robot.teach();
% 机器人运动学正解,解出机器人在给定关节角度下的末端执行器的位姿
q = [pi/2, 0, -pi/2, 0, 0, 0];
t = robot.fkine(q);
disp(t)
% 机器人运动学逆解:解出机器人在给定关位姿的关节角
% 期望的末端位置 t
R = robot.ikine(t) %求出末端姿态矩阵的逆运动学解
disp(R)
T= robot.fkine(R) %验证求出的解是否正确
% 打印机器人关节变量
disp(T)
不排除写的有错误的可能,留个笔记,日后有心情了再看
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