机械臂算法与仿真笔记-序

序

            在我进入而立之年时，我一直在思考一些哲学上的问题，例如，既然我要没，为啥还要来这个世间，既然我要没，我该怎么的度过。是多赚点钱，享受一下？或者走遍大中国，大世界？这些都不断在我头脑中闪过，但我却不知道有什么意义，也有些人劝过我，让我少想一点，怕我进入精神病院，但是这些如果不思考清楚，这大千世界何尝不是一个大的精神病院吗。最后我决定，想写点什么，对于自己来说，是一个交代，往小的方面想，为一些人提供一些个人经验，让他们在探索的路上没那么辛苦，我就觉得很开心了，往大了方面想，为整个社会提供了一些许帮助，那我更加觉得是莫大的幸运与骄傲。有好朋友这么跟我说过，他干活、写文章没有经济效益的不干，这是他原话，当时我也跟他探讨过，可能思想上有些不一致，我觉得生而为人，能尽量不让自己为金钱所困，能不拖社会后腿，能够帮助到一些人这是一件很不错的事，至于经济的话，能养活自己，够了。

            半夜我难以成眠，思来想去，还是开始写下了这个专栏？笔记？或者叫书？我不敢这么定义，诚惶诚恐，但究其竟这到底算个啥，我不知，我也不纠结，只是慢慢开始的写下去，我在很久之前就有这个计划了，也是直到最近，个人才在技术上的一些突破，认知知识方面认为趋于完整，我觉得才可以，或者说有点小资格才觉得可以写，否则会误人子弟，这不是我想要的。

            我深知在算法探索的这条路上，我遇到的坑或者问题真是太多太多，有太多是出于对书本或者理论上的不理解，书上的公式理论，有太多的抽象性和理论性，很多问题即使拿着书还是不能按照书上解决。而对于刚初学的同学朋友来说，能看完就不错了，更不用说从理论运用到实际了，在这里我劝诫一些刚入门或者即将入门的朋友，一定认认真真的读，读一遍不懂没关系，读两遍不懂没关系，读三遍不懂没关系，直到你读懂并运用了，那才是真的懂了，当然也不是让你这边一下子读10遍，这里我主张不放弃的原则，就是说什么时候想要去搞一下这个理论知识点了，那你就去读，去尝试写算法仿真，而不是我要求今天要读一遍，明天读一遍，读十天，读十遍，当然你要学会就当我没说，但是我建议就是想用哪个知识点的时候就去，脑中有那个想法的时候就去。在我这里，基本上对于《机器人导论》、《机器人动力学与控制》读了不下10遍，每个知识点都反反复复的去看，直到现在我还一直坚持把书带在身边，我有时常忘记书中所述，时不时的拿来查阅，来巩固加深。我也相信任何的知识或者理论，也是这样一个学习方法，没有人天生就会，只是看个人的努力与专研程度，当然这里面还有很大一部分出于个人兴趣，没有这个个人兴趣，每走一步都是对个人信心的一个挑战，而当你对书上理论有所理解，并且有所验证时，那将是无比的成就感，至少在我这，这种成就感一直激励着我。

            关于本专栏或者笔记来说，我是以《机械臂算法与仿真笔记》为标题的，这里我主要是将书上的理论分别与Matlab、Opengl结合，将书上的理论性的东西拿来做仿真与验证，Matlab是主要仿真一些算法用的，有些网上比较好的算法我也会拿过来做一下仿真，Opengl是用来做三维的仿真，以Matlab为主，Opengl为辅,。当然理论的东西我会稍微有所提及，更多上的理论上的东西，大家参考《机器人导论》和《机器人动力学与控制》，有些理论我也会从另一些方面说一说我的理解，仅供大家参考，写一写从别的角度来探索这个问题，以加深印象跟理解，本专栏主要以实际算法编写为主，力求算法结果，如果有什么错误或者有写的不好的地方，还请大家指出。关于Matlab，我这里用的是Matlab2015b的版本，Simmechanics用的是1Gen，Opengl的Es版本为Es 3.0，当然这里的Es也可以用Es 1.0。

            最后，我也想稍微提及一下我的个人经历，我出生在偏远农村，家里条件没那么好，考的大学也是一个不入流的二本院校，但这些并没有打击到我，在这里我也要感谢我堂哥，他不断的激励着我，帮助着我，个人在大学期间也不断的学习，最后毕业之时，也凭借着自己在大学的积累进入了一家国内在运动控制领域靠前的公司，后面更是在机器人方向不断的学习与专研，才有了现在的经验，在这过程中，我想要感谢，刘总、大海、鲜肉、z鹏，吕总管、Jacob、小蔡、阿南、新哥、赵博、雷神、h文、秋哥、皮耶罗、林g。。。生命中的很多朋友，是他们在我不如意或者有困难的时候，不断的帮助着我，没有他们也没有我的今天，在这里，还要特别感谢吕总管、Jacob，笔记中的部分公式推导及内容都是由他们完成。最后还要感谢我的爸爸妈妈，让我能够体会到这人世间的大爱。感谢你们，感谢各位观看的朋友们。感谢！

如果有一些志同道合的朋友想联系我，可以发送信息到邮箱 tiny_h@163.com

Tiny

2022．8．10

目录

第一章 机械臂基础

        1.1 位姿描述与坐标变换

        1.2 姿态描述

第二章 运动学

        2.1 DH介绍

        2.2 通用四五六轴交于一点几何解

        2.3 类ur，二三四轴轴线平行解析解

第三章 静力学

        3.1 概述

        3.2 雅可比矩阵

        3.3 加速度雅可比矩阵

第四章 动力学

        4.1 牛顿欧拉公式

        4.2 二连杆动力学

        4.3 二连杆线性分离形式动力学

        4.4 二连杆最小集形式动力学

        4.5 puma560 牛顿欧拉形式

        4.6 puma560 线性分离和最小集形式动力学

第五章 轨迹规划

        5.1 常见轨迹规划算法

        5.2 梯形轨迹规划算法

        5.3 S型曲线规划算法

        5.4 基于S型的减速段轨迹规划算法

        5.5 轨迹融合Blend

        5.6 样条曲线

第六章 OpenGL 与仿真

        6.1 OpenGL介绍与基础几何图形绘制

        6.2 机械臂的绘制

        6.3 Opengl ES 与机械臂的旋转与运动

        6.4 仿真与运动控制

        6.5 碰撞检测

第七章 附录基础matlab代码