STM32摇杆控制舵机,OLED显示数据

已于 2022-06-26 16:09:03 修改
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文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2022-05-14 19:10:34 首次发布
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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include "spioled.h"


/*************串口初始化***********************/

void led()//led PE5初始化
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStruct);
}
void CUSART_init()//串口初始化函数
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//GPIO结构体
	USART_InitTypeDef USART_InitStruct;//USART结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;//中断结构体
	
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
	
	
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//设置RX,TX端口串口使能
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//设置端口浮空输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//设置RX,TX端口串口使能
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	USART_InitStruct.USART_BaudRate=9600;//波特率
	USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//硬件流设置
	USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//设置串口模式
	USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;//不使用奇偶校验
	USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//设置停止位 1
	USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//传输或接受传输数据位
	
	USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);
	
	USART_Cmd(USART1,ENABLE);//使能串口
	
 
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接受中断 	
	
	
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
 
 
 
#define USAERT_REC_LEN 200
unsigned char USART_RX_BUF[USAERT_REC_LEN]; //接受缓冲
unsigned int USART_RX_STA =0; //接受状态标志位
 
  
/*
USART_RX_STA 定义为一个 16进制的标志位
接收到 0x8000 为 1000 0000 0000 0000 最高位(第15位)接收到1,表示接受完成
接收到 0x4000 同上第14位接收到1,表示接受到0x0d
0d 表示回车
oa 表示换行
以0d,0a结尾表示接收完成
注意:蓝牙和STM32的波特率必须一致
如需使用蓝牙app与MCU通信将TX接到RX
*/
void USART1_IRQHandler()//串口一中断服务函数
{
	unsigned char res;  //将接受的数据存放data
	if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!= RESET)//接受的数据以0x0d,0x0a结尾
	{
		res=USART_ReceiveData(USART1);//读取接受数据
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接受未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到0x0d
			{
				if(res != 0x0a)//如果未接受到0x0a
				{
					USART_RX_STA=0;
				}
				else
				{
					USART_RX_STA|=0x8000;//接收完成 
				}
			}
			else//如果未接受到0x0d
			{
				if(res==0x0d)//接收到了
				{
					USART_RX_STA|=0x4000;
				}
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0x3ffff]=res;// 0011 1111 1111 1111,储存数据个数
					USART_RX_STA++;//接受到的有效数据个数+1 
					GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);//关闭led
					if(res== 0x45)//HC-05接收到0x45这个数据
					{
						GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);//关闭led
	
					}
					if(USART_RX_STA>(USAERT_REC_LEN-1))//接收数据出错,重新开始接受
					{
						USART_RX_STA=0;
					}
				}
			}
		}
		
	
			USART_SendData(USART1,res);//将储存的数据发送出去
	}
	
} 
 

// 发送数据

int fputc(int ch, FILE *f)

{

USART_SendData(USART1, (unsigned char) ch);// USART1 可以换成 USART2 等

while (!(USART1->SR & USART_FLAG_TXE));

return (ch);

}

// 接收数据

int GetKey (void) {

while (!(USART1->SR & USART_FLAG_RXNE));

return ((int)(USART1->DR & 0x1FF));

}


/****************************ADC1_CH1转换********************************************/

void Adc_cfg()
{
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE );	  //使能ADC1通道时钟
 

	

	//PA1 作为模拟通道输入引脚                         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
	
	ADC_DeInit(ADC1);  //复位ADC1,将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值
	RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);   //设置ADC分频因子6 72M/6=12,ADC最大时间不能超过14M
	
	ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;	//ADC工作模式:ADC1和ADC2工作在独立模式
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;	//模数转换工作在单通道模式
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode =DISABLE;	//模数转换工作在单次转换模式
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;	//转换由软件而不是外部触发启动
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;	//ADC数据右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 2;	//顺序进行规则转换的ADC通道的数目
	ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);	//根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器   

  
	ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);	//使能指定的ADC1
	
	ADC_ResetCalibration(ADC1);	//使能复位校准  
	 
	while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));	//等待复位校准结束
	
	ADC_StartCalibration(ADC1);	 //开启AD校准
 
	while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));	 //等待校准结束
 
//	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能
}

//获得ADC值
//ch:通道值 0~3
u16 Get_Adc(u8 ch)   
{
  	//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_1Cycles5 );	//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期	  			    
  
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	
	 
	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束

	return ADC_GetConversionValue(ADC1);	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}


u16 Count_AdcVal(u8 ch,u8 times)
{
	u32 temp_val=0;
	u8 t;
	for(t=0;t<times;t++)
	{
		temp_val+=Get_Adc(ch);
		Delay_ms(5);
	}
	return temp_val/times;;
}

/****************************OLED显示*******************************************/

void OLED_Display_X(int i)
{
		Delay_ms(10);
		Point_8x16(56,0,i/1000%10);
		Point_8x16(64,0,12);
		Point_8x16(72,0,i/100%10);
		Point_8x16(80,0,i/10%10);
		Point_8x16(88,0,i%10);
		Point_8x16(96,0,13);
}
void OLED_Display_Y(int i,int Val)
{
		Point_8x16(56,2,i/1000%10);
		Point_8x16(64,2,12);
		Point_8x16(72,2,i/100%10);
		Point_8x16(80,2,i/10%10);
		Point_8x16(88,2,i%10);
		Point_8x16(96,2,13);
	
		Point_8x16(0,4,Val/1000%10);
		Point_8x16(8,4,Val/100%10);
		Point_8x16(16,4,Val/10%10);
		Point_8x16(24,4,Val%10);
}
/******************************舵机**************************************************/

void Tim3_PWM(int arr,int pre)
{
	GPIO_InitTypeDef led;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef Tim_struct;					//配置时基结构体
	TIM_OCInitTypeDef TIM3_chal2;						//TIM3的2通道	
 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);	//使能GPIOB与复用AFIO
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);							//更改指定引脚的复用功能
	
	
	led.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;												//设置输出端口为复用推挽
	led.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	led.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&led);
	
 
	
	Tim_struct.TIM_ClockDivision=0;			//时钟划分
	Tim_struct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;		//向上计数
	Tim_struct.TIM_Period=arr;  						//自动转载值	ARR
	Tim_struct.TIM_Prescaler=pre;						    //预分频值  	PSC
	//Tim_struct.TIM_RepetitionCounter 					//重复计数器
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&Tim_struct); 				//时基结构体初始化
	
	TIM3_chal2.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;				//设置PWM模式2, 
	TIM3_chal2.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;     //设置捕获极性,在上升沿高电平时捕获
	TIM3_chal2.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM3_chal2); 
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);	//使能CCR2预转载值
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);								//使能定时器
}

int main()
{
    unsigned int Val;
	float  temp_x,temp_y;
	u16 value_x;
	u16 value_y;
	int i,j;
	Adc_cfg();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	CUSART_init();
	led();
	GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);											
	OLED_Init();
	Tim3_PWM(1999,719);											//PMW的20ms
	printf("Set OK!\n");
	OLED_WriteCommand(0xc0); //行扫描顺序：上下颠倒
	OLED_WriteCommand(0xa0); //列扫描顺序：左右翻转
	Point_8x16(0,0,10);//x轴
	Piont_line(8,0,2);
	Piont_line(24,0,0);//电压
	Piont_line(40,0,1);
	Point_8x16(0,2,11);//y轴
	Piont_line(8,2,2);
	Piont_line(24,2,0);//电压
	Piont_line(40,2,1);
	
	
	while(1)
	{
		Delay_ms(10);
		value_x=Count_AdcVal(ADC_Channel_1,50);//0-4096
		temp_x=(float)value_x * 3.3/4096;
		//printf("x=%d\t",value_x);
		i=temp_x*1000;
		OLED_Display_X(i);
		value_y=Count_AdcVal(ADC_Channel_2,10);
		temp_y=(float)value_y * 3.3/4096;
		//printf("y=%2.2f\t",temp_y);
		j=temp_y*1000;
		Delay_ms(10);
		
		//Val=(value_x)*0.0488+50;
		Val=(value_y)*0.0488+50;                                 //根据电压值计算输出捕获比较值
		//printf("x=%d\t",Val);
		TIM_SetCompare2(TIM3,Val);								//CCR1寄存器
		OLED_Display_Y(j,Val);
	}
	
}

接线:摇杆的X轴接PA1,Y轴接PA2,SW不接

舵机信号线接PB5

效果图:

反转

 复位;

爱吃瓜的亚瑟
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