轨迹规划五次多项式学习

        五次多项式是一种常用的平滑轨迹规划方法，可以在运动过程中使得机器人的加速度和曲率连续变化，以达到平滑、稳定控制的效果。这里简单介绍如何通过五次多项式来求解运动轨迹。

 假设我们要将一个物体从起始点 (x0​,y0​) 运动到终止点(xT​,yT​)，并且要求在整个运动过程中，该物体的位置、速度和加速度都应该满足一些给定的约束条件。那么可以使用以下形式的五次多项式来描述物体的运动：

其中 t 是时间，ai和 bi（i=0,…,5）是待求的系数。为了求解这些系数，必须给出一些边界条件，例如：

1. 起始点 x0​,y0​) 的位置、速度和加速度。
2. 终止点(xT​,yT​) 的位置、速度和加速度。

 基于这些边界条件，可以得到以下方程组：

求x方向上的速度、加速度需要对下x(t)分别求一阶导数和二阶导数

下面有1~6行分别表示 x(t0)，x(t0)导，x(t0)两导 x(tf)，x(tf)导，x(t)两导 

 

 t0​ 和 tf​ 分别表示起始时间和终止时间，vx0​、ax0​、vxT​ 和 axT​分别表示起始和终止时刻物体在 x 方向上的速度和加速度，vy0​、ay0​、vyT​ 和 ayT​ 表示起始和终止时刻物体在 y 方向上的速度和加速度。

 如果上式中t0=0 时        x0=0 y0=0
                    tf=T时         xT=100 yT=10，

解出a0~a5 b0~b5

即可得到完整的路径拟合函数。