MATLAB PreScan CarSim 联合仿真

参考视频： PreScan&carsim&simulink联合仿真_哔哩哔哩_bilibili
参考文档：matlab、carsim、prescan联合仿真从零开始详细步骤
版本：MATLAB2021b，Prescan8.5，CarSim2019.1

CarSim设置:

 例子位置：D:\PreScan8.5.0\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D

 1处:链接 CarSim 中 Simulink 的模型

2处：指定生成的 simfile.sim 文件的绝对路径，一般指定在Prescan的自己创建的实验目录下，如果不指定，一般会生成在 CarSim2019.1_Data 。

注：此处生成的路径和 Simuink 中的 CarSim S-Function 模型路径一致。

 设置完成后，回到主页电机Send to Simulink 并看生成的模型是否能成功运行，不要关闭simulink

 Prescan设置:

修改车的动力学模型

模型位置：D:\Carsim2019.1\CarSim2019.1_Data\Extensions\Simulink（和上述CarSim中1处的Simulink模型是同一个）

进行检查并编译，打开Simulink模型

 之后进入 CarSim_Vehicle 添加

 注意：如果CarSim S-Function没有输入端，则在Carsim中打开的Simulink环境中打开Demo_PreScanCarSim3D_cs.slx，并添加CarSim S Function

设置完成后直接运行即可

注意:

1.点击“RUN”,运行模型会出现报错，出现“vs_state无法识别”或者“StopMode无法识别”在模型中右键选择“模型属性”,点击“回调”->“InifFcn”，在右侧编辑区加上两行

vs_state = 1;
StopMode = 0;

 

 2.PrsScan中车辆外观显示异常，解决：

 修改车辆信息: 第一张（修改前）；第二张（修改后）；

3.PrsScan仿真中车辆只走直线

需要修改方向盘转角（0°修改成500°），修改方式如下：

选中PathFollower_Preview_1右键打开

设置如下：

 

学习记录：

2.如果误触了Don't show ......

 在File中勾选如下

3.carsim常用输入输出

输入：

1.速度                        km/h        IMP_SPEED

2.前轮转角                 deg          IMP_STEER_L1（左）              IMP_STEER_R1（右）   

3.后轮转角                 deg          IMP_STEER_L2                         IMP_STEER_R2   

4.油门                        -               IMP_THROTTLE_ENGINE(-)

5.刹车(制动压力)       MPa         IMP_PCON_BK(MPa)    

6.发动机扭矩             N*M          IMP_MENGINE

输出：

1.纵向位置                m        X0-X coordinate, vehicle origin(m)

2.横向位置                m        Y0-Y coordinate, vehicle origin(m)

3.横摆角                   deg      Yaw-Yaw,vehicle(deg)

4.横摆角导数            deg/s   AVz-Yaw rate(body-fixed),vehicle(deg/s)        (角速度)

5.纵向车速                km/h    Vx-Longitudinal speed, vehicle (km/h)        Longitudinal(纵向的)

6.横向车速                km/h     Vy-Lat, speed,inst,CG, vehicle (km/h)        lateral(横向的)   

7.方向盘转角            deg      Steer_SW-Steering wheel angle(deg) 

8.发送机转速            rpm      AV_ENG-Engine crankshaft spin(rpm)

9.X方向的加速度      g           Ax_Long,accel,inst,CG,vehicle(g)

R:右        L:左        1：前        2：后

点错了双击就会消失
第8个加速度单位是g，一般要乘以9.8换算成m/s^2

4.仿真时间

 

 仿真时间到达10s，或者运行210m，两个条件满足一个就会停止

5.
Carsim中的simfile.sim文件是一个用于存储Carsim模型参数的二进制文件。它包含了Carsim模型的所有信息，包括车辆基本信息、动力学参数、控制逻辑等。

6.CarSim设置道路形状

 

 

 设置道路半径时，左转默认道路半径是正的，右转半径是负的

7.

把参数输入进carsim，要把弧度换成角度，carsim是根据角度值控制的，可以看carsim的单位都是deg

opl_steer_ext(1) 4  表示可以直接控制前轮转角改变车的航向，不写这句话，在CarSim里面只能通过方向盘控制前轮转角，加上这句话后可以直接控制前轮转角改变车的航向，可以直接将前轮转角作为模型的输入。

opl_steer_ext函数用于设置车辆的外部转向信号，传入的参数包括一个整数和一个实数。在这里，参数1代表车辆的编号，而参数4代表转向角度值。因此，这个函数调用的含义是将车辆1的转向角度设置为4度。？？？

8.

CarSim的速度输出单位是km/h，要 除以3.6 换算成m/s