linux驱动学习第三天-----可以适用于多个开发板的LED驱动程序

已于 2023-06-15 11:28:07 修改
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于 2023-06-13 22:28:40 首次发布
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一.功能介绍

二.代码以及思维介绍

2.1上层应用程序介绍

2.2底层驱动程序

2.3对应开发板的操作程序，驱动程序调用

2.4opr.h

三.Makefile

四.补充以及踩坑

地址映射之后忘记清除映射

static 定义函数只能在当前文件内使用

一.功能介绍

        首先回顾一下字符驱动程序框架

         图中驱动层访问硬件外设寄存器依靠的是ioremap函数去映射到寄存器地址，然后开始控制寄存器。

        如何编写驱动程序？（老生常谈，害怕忘记再来一遍）

①：确定主设备号，也可以让内核废牌

②：定义自己的file_operations结构体。这是整个的核心

③：实现和应用层对接的drv_open,drv_write, drv_read等函数，填入 file_operations 结构
体；

④：把 file_operations 结构体告诉内核：通过 register_chrdev 函数；
⑤：谁来注册驱动程序？需要一个入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数；
⑥：有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序是，出口函数调用unregister_chrdev;
⑦：其它完善：提供设备信息，自动创建设备节点：class_create,device_create;

补充：使用寄存器，查到物理地址只有一定要映射成虚拟地址，在出口函数中要清除映射

        今天的博文略显潦草，今天依旧是点灯，不过思路不同，之前的博文点灯都是只能针对一种开发板进行操作，今天的在底层open初始化设备和write写入电平之下封装了一层针对于不同设备的接口（例：可扩展新开发板，接口对应即可）。废话不多说，今天博文质量应该比较低。上代码！

二.代码以及思维介绍

2.1上层应用程序介绍

        程序功能：应用程序是用来打开底层驱动设备（这里指的是LED灯），通过指定打开哪一个设备以及要执行什么操作。例子如下：./ledtest  /dev/myled on来实现开灯    ./ledtest /dev/myled off来实现关灯


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 on
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 off
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char status;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 3) //这里参数需要是./可执行文件  /dev/设备名  操作状态（on/off）
	{
		printf("Usage: %s <dev> <on | off>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件 */
	if (0 == strcmp(argv[2], "on"))
	{
		status = 1;
		write(fd, &status, 1);
	}
	else
	{
		status = 0;
		write(fd, &status, 1);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

2.2底层驱动程序

        这个程序实现入口函数，出口函数，读写函数。在之前的博文中操作LED是直接在write/read/open函数中操作寄存器，而这篇不同，这篇是根据你想要操纵哪一个设备。假设我想要让设备0开灯，通过应用程序指定设备以及操作数，来调用底层驱动，驱动进入write函数，再进行一层调用，判断你要操作什么设备（哪一个开发板），去调用对应这个设备的API，增强了程序的可扩展性和稳定性。

open函数调用:p_led_opr->init(minor);//将次设备号传入即可

write函数调用:p_led_opr->ctl(minor， status);//将次设备号和开/关灯写入

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>

#include "led_opr.h"


/* 1. 确定主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *led_class;
struct led_operations *p_led_opr;



/* 3. 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t led_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* write(fd, &val, 1); */
static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	char status;
	struct inode *inode = file_inode(file);
	int minor = iminor(inode);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_from_user(&status, buf, 1);

	/* 根据次设备号和status控制LED */
	p_led_opr->ctl(minor, status);
	
	return 1;
}

static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file)
{
	/*iminor() 是一个内核函数，它的作用是获取给定 inode 结构体中的次设备号。
	在内核中，inode 结构体用于表示文件系统中的文件和设备节点。在本例中，
	node 参数传递了指向 inode 结构体的指针，
	因此可以通过 iminor() 函数获取该 inode 结构体对应的次设备号。
	返回值是给定 inode 结构体中的次设备号
	*/
	int minor = iminor(node);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	/* 根据次设备号初始化LED */
	p_led_opr->init(minor);
	
	return 0;
}

static int led_drv_close (struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* 2. 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.read    = led_drv_read,
	.write   = led_drv_write,
	.release = led_drv_close,
};

/* 4. 把file_operations结构体告诉内核：注册驱动程序                                */
/* 5. 谁来注册驱动程序啊？得有一个入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数 */
static int __init led_init(void)//这里是模块初始化，注册创建类以及创建设备等
{
	int err;
	int i;
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);  /* /dev/led */


	led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
	err = PTR_ERR(led_class);
	if (IS_ERR(led_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "100ask_led");
		return -1;
	}

	/*这个位置的函数最开始放到了设备创建的下面，导致Makefile没有检查出错误，但是编译出的模块不能用*/
	p_led_opr = get_board_led_opr();


	for (i = 0; i < p_led_opr->num; i++)
		device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, i), NULL, "100ask_led%d", i); /* /dev/100ask_led0,1,... */

	//	p_led_opr = get_board_led_opr();之前是放在这里的，放在这里上面的p_led_opr是一个空指针，完全不能用

	
	return 0;
}

/* 6. 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数           */
static void __exit led_exit(void)
{
	int i;
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);


	for (i = 0; i < p_led_opr->num; i++)
	{
		device_destroy(led_class, MKDEV(major, i)); /* /dev/100ask_led0,1,... */
		
		p_led_opr->free_Memory(i);//有几个设备释放几次
	}

	device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(led_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_led");
}


/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

2.3对应开发板的操作程序，驱动程序调用

        点灯需要赋值的寄存器不做过多描述

这里接收驱动程序的指令，"哪一个设备，给高电平还是低电平"，进行对应操作，有几个注意点，

设备号怎么来：这里使用的是次设备号，次设备号的值是自己赋值的，这里是根据有几个设备，次设备号从0开始

获取设备号方式：    struct inode *inode = file_inode(file);
                                 int minor = iminor(inode);

minor就是次设备号

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h> 
#include <linux/gfp.h>
#include "led_opr.h"
#include <asm/io.h>

/* GPIO5_IO03 */
/* a. 使能 GPIO5
* set CCM to enable GPIO5
* CCM_CCGR1[CG15] 0x20C406C
* bit[31:30] = 0b11
*/

/* b. 设置 GPIO5_IO03 用于 GPIO
* set IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
* to configure GPIO5_IO03 as GPIO
* IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 0x2290014
* bit[3:0] = 0b0101 alt5
*/

/* c. 设置 GPIO5_IO03 作为 output 引脚
* set GPIO5_GDIR to configure GPIO5_IO03 as output
* GPIO5_GDIR 0x020AC000 + 0x4
* bit[3] = 0b1
*/
/* d. 设置 GPIO5_DR 输出低电平
* set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 0
* GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
* bit[3] = 0b0
*/
/* e. 设置 GPIO5_IO3 输出高电平
* set GPIO5_DR to configure GPIO5_IO03 output 1
* GPIO5_DR 0x020AC000 + 0
* bit[3] = 0b1
*/

static unsigned int *CCM_CCGR1 = NULL;
static unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = NULL;
static unsigned int *GPIO5_GDIR = NULL;
static unsigned int *GPIO5_DR = NULL;





static int board_demo_led_init (int which)/*初始化LED函数，which是哪一个LED*/
{
	unsigned int val;

	printk("%s %s %d led:%d\n ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which);

	if(which == 0)
	{
		if(!CCM_CCGR1)//判断CCM_CCGR1是不是空指针，这里上面定义了指针但是并没有给地址
		{
			CCM_CCGR1 									= ioremap(0x20C406C, 4);
			IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = ioremap(0x2290014, 4);
			GPIO5_GDIR 									= ioremap(0x020AC000 + 0x4, 4);
			GPIO5_DR									= ioremap(0x020AC000, 4);

		}

		/*
		注意：在 imx6ullrm.pdf 中，CCM_CCGR1 的 b[31:30]是保留位；我以前写程
		序时错用了 imx6ul(不是 imx6ull)的手册，导致程序中额外操作了这些保留位。
		不去设置 b[31:30]，GPIO5 也是默认使能的。
		*/
		*CCM_CCGR1 |= (3 << 30);//设置为GPIO模块全程使能

		/*寄存器赋值规则*/		
		val = *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;
		val &= ~(0xf);//将第四位全部清零，清除的原因是有0有1所以清零
		val |= (5);
		*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = val;

		*GPIO5_GDIR |= (1 << 3);//GPIO5_3,操纵第三个引脚右移三位(从0开始) 
	

	}

	
	return 0;
	
	
}

 static int board_demo_led_ctl (int which, char status)/*控制函数，控制LED状态 status:1-亮  0-灭*/
{
	printk("%s %s %d led:%d   status:%d\n ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which, status);

	if(which == 0)
	{
		if(status)
		{
			*GPIO5_DR &= ~(1 << 3);//输出低电平，led亮
		}
		else
		{
			*GPIO5_DR |= (1 << 3);//输出高点平，led灭

		}



	}

	
	return 0;
	
}

  static int board_demo_led_free (int which)/*控制函数，控制LED状态 status:1-亮  0-灭*/
{
	printk("%s %s %d led:%d   \n ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which);

	if(which == 0)
	{
		iounmap(CCM_CCGR1);//清除映射
		iounmap(IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3);
		iounmap(GPIO5_GDIR);
		iounmap(GPIO5_DR);

		printk("I COME IN\n");//打印内核调试信息，查看是否清除映射

	}

	
	return 0;
	
}

static struct led_operations board_demo_led_opr = {
	.num = 1,
	.init = board_demo_led_init,
	.ctl = board_demo_led_ctl,
	.free_Memory = board_demo_led_free ,
};


 struct led_operations *get_board_led_opr(void)
{
	return &board_demo_led_opr;
	
}

2.4opr.h

这里做的事结构体定义，定义led操作函数

#ifndef _LED_OPR_H
#define _LED_OPR_H

struct led_operations {
	int num;//有多少个灯
	int (*init) (int which); /* 初始化LED, which-哪个LED */       
	int (*ctl) (int which, char status); /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
	int (*free_Memory)(int which);//释放内存，which：哪一个设备
};

struct led_operations *get_board_led_opr(void);


#endif

三.Makefile


# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88
all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f ledtest

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o

# leddrv.c board_demo.c 编译成 100ask.ko
100ask_led-y := leddrv.o board_fire_imx6ull-pro.o
obj-m	+= 100ask_led.o

四.补充以及踩坑

地址映射之后忘记清除映射

        ioremap将物理地址映射成虚拟地址之后，忘记清除虚拟地址！！！（一定要注意要不然会内存泄漏无法挽回）

static 定义函数只能在当前文件内使用

我是徐宏烨的爹
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