m0_62365939的博客

我用的ROS版本为noetic（noetic页面无法打开），使用melodic页面的代码也可以运行。

要注意ROS会将find_package的PATH路径改为优先搜索ROS根目录下的ROS库，有时候会find不到GPIO库。首先，安装JetsonGPIO的C++库（如果超时，则去GitHub网站搜索JetsonGPIO）-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr # 选择基础安装目录。-DBUILD_EXAMPLES=ON # 选择创建samples。这个地方我也不知道咋弄通的，反复改了几次莫名其妙又好了。再执行安装语句安装库。

【代码】3.ROS串口实例。

安装串口调试助手。

ROS-Moveit是ROS的一个功能包，由一系列移动操作的功能包组成。是ROS使用位居前三位的功能包。目前在ROS1已经停止更新最新版本支持到Noetic Ubuntu20，但是Moveit包的功能体验还是melodic以及之前的版本更好一些。国内外知名企业都有自己的ROS包，像ABB，发那科等也提供了机械臂的ROS接口。并且这些接口是通用的，不同厂家和版本都能控制各种机器人。URDF是ROS中机器人模型描述文件。

Topic话题，是节点之间信息交换的方法，在向话题发生送消息的节点叫做发布者，接收消息的节点叫做订阅者。一个ROS程序中话题可以有很多个，一个话题中也可以有多个发布者和订阅者。一个订阅者可以订阅多个话题。同样 ，一个发布者也可以同时在多个话题中发送消息。

②然后打开vscode将包所在文件夹添加到工作空间，在新建的包的src目录下新建一个cpp文件并编写如下代码（注意main函数的第二个参数若自动生成时带const要删去，不然与ros：：init的参数类型不匹配）Ctrl+C是无法终止while（true）的，因为它无法接收外部指令，所以我们选择ros：：ok（）作为循环的条件。其中节点名与ros：：init（）中的第三个参数一致， cpp与自己创建的cpp文件名一致。判断包的方式之一：包里必定有xml文件，可以使用roscd 包名，进入指定包的目录。

在终端中输入。

下载前注意下你的系统架构是arm还是amd，系统是64位还是32位，以及内部的支持文件版本，选择合适的版本下载deb（低版本的Ubuntu不要选择太新的vscode版本）。或者我们可以直接将该文件删除，并重新进入vscode，此时我们刚刚安装的ros插件会帮我们在重新生成的文件中自动搜索并添加路径。如果我们要想实现一键编译，则在按下快捷键后，点击 catkin_make:build一项后面的齿轮按钮，vscode会帮我们生成一个tasks.json文件，我们只需对文件中的内容进行修改就可以实现一键编译。

ROS Index我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入或者点击此处链接在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包，也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。（安装过程在终端中进行，如需下载源代码则找到对应的GitHub链接）例如：①安装调速调角度的包启动：rosrun (rqt+包的名称 rqt+节点的名称)②安装“小乌龟”

xxx从www.ipaddress.com输入raw.githubusercontent.com查询。jteson nano 的ubuntu版本是18.04LTS，对应的ROS版本是melodic。如果出现“E: 无法定位软件包”的错误，无法安装.需要换源（或者检查是不是公钥没添加OK）。在其中输入 xxx.xxx.xxx.xxxraw.githubusercontent。1、将安装源（中科大的源）添加到source.list。第一种可能：找不到安装命令。5、安装完毕初始化ROS。