ROS创建节点

①因为节点不能脱离软件包存在,所以我们先创建一个包

创建包:( catkin_create_pkg 包名 依赖项列表)

 catkin_create_pkg abc_pkg rospy roscpp std_msgs

判断包的方式之一:包里必定有xml文件,可以使用roscd 包名,进入指定包的目录

②然后打开vscode将包所在文件夹添加到工作空间,在新建的包的src目录下新建一个cpp文件并编写如下代码(注意main函数的第二个参数若自动生成时带const要删去,不然与ros::init的参数类型不匹配)

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"abc_node");
    printf("Im adc_node\n");
    while (ros::ok())
    {
             printf("hellow\n");
    }
    
    return 0;
}

Ctrl+C是无法终止while(true)的,因为它无法接收外部指令,所以我们选择ros::ok()作为循环的条件。

③修改cmakelist.txt

在末尾添加(在该文件中均有示例,##的是说明,#是函数示例,可复制修改使用)

 add_executable(abc_node src/abc.cpp)

 target_link_libraries(abc_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

其中节点名与ros::init()中的第三个参数一致, cpp与自己创建的cpp文件名一致。

④Ctrl+Shift+B编译,并在终端中运行(先运行roscore)

编译部分参照Linux(Ubuntu)中安装vscode-CSDN博客

rosrun abc_pkg abc_node

若提示找不到这个包,就需要将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中

参照:下载一些ROS的包的方式-CSDN博客

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ROS 2中,创建节点需要进行以下步骤: 1. 创建一个ROS 2包(package) 在ROS 2中,使用`colcon`来编译ROS 2程序,因此在创建ROS 2包之前,需要先安装`colcon`。安装完成后,在终端中输入以下命令来创建ROS 2包: ``` mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake ``` 这个命令会在`~/ros2_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的ROS 2包,并使用`ament_cmake`作为构建类型。 2. 创建一个ROS 2节点ROS 2包中,可以创建多个节点。在`my_package`包中,使用以下命令来创建一个名为`my_node`的节点: ``` cd ~/ros2_ws/src/my_package ros2 pkg create my_node --build-type ament_cmake --node-name my_node ``` 这个命令会在`my_package`包中创建一个名为`my_node`的目录,并在其中生成一个C++源文件`my_node.cpp`,并且在`CMakeLists.txt`中添加了编译`my_node`节点所需的相关代码。 3. 编写节点代码 在`my_node.cpp`文件中编写节点代码。节点代码应该包含节点初始化、消息订阅和发布、消息处理等功能。例如,以下代码会创建一个ROS 2节点,订阅名为`/input`的字符串消息,并将消息添加到名为`/output`的字符串消息中进行发布: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("my_node") { pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("output", 10); sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("input", 10, std::bind(&MyNode::onInput, this, std::placeholders::_1)); } private: void onInput(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { auto output_msg = std_msgs::msg::String(); output_msg.data = "Received message: " + msg->data; pub_->publish(output_msg); } rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_; rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<MyNode>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 4. 编译节点 在终端中,使用以下命令编译ROS 2节点: ``` cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select my_package ``` 这个命令会在`~/ros2_ws/build`目录下编译`my_package`包,并生成`my_node`节点的可执行文件。 5. 运行节点 在终端中,使用以下命令运行`my_node`节点: ``` cd ~/ros2_ws source install/setup.bash ros2 run my_package my_node ``` 这个命令会启动`my_node`节点,并开始订阅`/input`话题,并在`/output`话题中发布消息。 这是一个简单的ROS 2节点创建和使用的例子,实际情况中可能需要更复杂的节点和功能。同时,需要注意编写好`package.xml`和`CMakeLists.txt`文件,以正确配置ROS 2节点的依赖和编译选项。

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