5.ROS创建节点

①因为节点不能脱离软件包存在，所以我们先创建一个包

创建包：（ catkin_create_pkg 包名 依赖项列表）

 catkin_create_pkg abc_pkg rospy roscpp std_msgs

判断包的方式之一：包里必定有xml文件，可以使用roscd 包名，进入指定包的目录

②然后打开vscode将包所在文件夹添加到工作空间，在新建的包的src目录下新建一个cpp文件并编写如下代码（注意main函数的第二个参数若自动生成时带const要删去，不然与ros：：init的参数类型不匹配）

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"abc_node");
    printf("Im adc_node\n");
    while (ros::ok())
    {
             printf("hellow\n");
    }
    
    return 0;
}

Ctrl+C是无法终止while（true）的，因为它无法接收外部指令，所以我们选择ros：：ok（）作为循环的条件。

③修改cmakelist.txt

在末尾添加（在该文件中均有示例，##的是说明，#是函数示例，可复制修改使用）

 add_executable(abc_node src/abc.cpp)

 target_link_libraries(abc_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

其中节点名与ros：：init（）中的第三个参数一致， cpp与自己创建的cpp文件名一致。

④Ctrl+Shift+B编译，并在终端中运行(先运行roscore)

编译部分参照Linux（Ubuntu）中安装vscode-CSDN博客

rosrun abc_pkg abc_node

若提示找不到这个包，就需要将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中

参照：下载一些ROS的包的方式-CSDN博客