2.下载一些ROS的包的方式

ROS Index

        我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入index.ros.org。或者点击此处链接ROS Index

        在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包，也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。（安装过程在终端中进行，如需下载源代码则找到对应的GitHub链接）

例如：

①安装调速调角度的包

安装：

sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steering

启动：rosrun (rqt+包的名称  rqt+节点的名称)

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

②安装“小乌龟”

安装：

sudo apt install ros-melodic-turtlesim

启动：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在打开的窗口中修改发送者名称为：turtle1/cmd_vel，此时拖动滑块就可以控制小乌龟运动（运行ros时要运行ros内核）。

roscore

 

GitHub

 网址：www.github.com

①在网站中搜索 wpr_simulation（其中包含很多传感器的使用的源代码）

②找到6-robot一项，进入。

③点击code 复制其中的网址

④在终端中安装git工具

sudo apt install git

⑤新建catkin_ws文件夹用于管理下载的文件并创建src子文件夹存放源码

在src目录下用git工具下载源码： git clone 网址

（若超时则将网址前缀改为https://gitclone.com/github.com/..................git）

⑥进入下载好的文件目录中的scripts文件（如用可视化界面查看的可右键-在终端中打开）

输入

./install_for_melodic.sh

安装对应的依赖 

⑦编译源码

回到catkin_ws目录

cd ~/catkin_ws

 然后编译

catkin_make

如果你也使用的英伟达的产品，则可能遇到编译报错。因为NVIDIA自己生产的开发套件JETSON XAVIER NX，安装系统时安装了NVIDIA驱动。并且其将opencv文件命名成了opencv4

输入

cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake
sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

找到这个地方并修改（后面加个‘4’即可）

 

再用source指令载入工作空间的环境设置（路径看你的文件位置）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

⑧运行程序

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

⑨将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中，这样就可以打开终端就直接运行程序（⑦）

输入

gedit ~/.bashrc

在打开的文件的末尾以下代码，保存，退出（路径看你的文件位置）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash