【Ros控制机械臂学习笔记】move_group C++interface接口学习

       在完成机器人URDF模型建立，利用moveit_setup_assistant配置生成robot_moveit_config文件夹之后，接下来就是要的学习方向有两个。

        一个是向下位机走，即上图的右面，只是简单的修改配置文件（demo.launch\ros_controllers.yaml等文件），以此来控制机械臂运动，重点是编写Follow_joint_trajectory 这个Action的server端，因为moveit已经帮我们实现了.action文件和client端的编写，然后在编写自己机械臂的joint_state_pblisher节点，与机械臂的控制器程序相配合，就能实现ros对机械臂的控制 。

         另一个学习方向就行向上走，即图中move_group的左面，目的是实现更复杂的控制功能，这里ROS提供了RVIZ中的GUI、C++以及python三种接口让我们来对机械臂进行更复杂的运动控制。根据自己的理解，其中，gui只是在调试机械臂的时候用到的，因为他是在rviz中拖动坐标球进行目标点位设置的，要想让机械臂末端到达准确的坐标点位这种方式是无法实现的。所以要达到准确的目标点位设置和姿态设置，还是需要使用C++接口和python接口。由于没有python基础，所以打算从C++开始。

【学习课堂小笔记】

1、要用到哪些头文件呢？

头文件的功能目前我还没全部摸透，但是，看了几篇示例代码下来，我感觉，学习阶段，可以简单粗暴把以下头文件全部包括进来，编写程序的过程中，在慢慢摸索每个头文件的功能（因为头文件内部的东西实在太多了，真的是不想看，有几千行）

#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>
#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_to