Motion plan was found but it seems to be invalid (possibly due to postprocessing). Not executing.

最新推荐文章于 2024-09-16 13:36:19 发布

猿小白~

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文章标签：学习机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62534602/article/details/130368149

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在MoveIt和Gazebo仿真实验中，执行操作后机械臂运动出现问题，错误提示运动计划可能因后处理而无效。通过调整ompl_planning.yaml文件中的longest_valid_segment_fraction参数（从0.005改为0.03），成功解决了该问题。尽管参数含义尚未完全理解，但调整参数值已能正常运行，对于遇到相同问题的开发者可能有参考价值。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在做moveit+gaebo仿真的工作中，原本点击execute之后，moveit和gezebo中中的机械臂能够同步运动，但是，最近突然出现点击execute之后的出现题目中的错误信息，紧跟着后面出现这句话

Motion plan was found but it seems to be invalid (possibly due to postprocessing). Not
executing.

直接翻译过来意思就是：找到运动计划，但似乎无效（可能是由于后处理）。不执行

原本好好的，我不知道为什么会出现这个问题，可能是我修改了某个文件造成了，但是在项目的进展中，每天都在修改东西，根本不知道这个问题因为修改了那个参数造成的。遇到这种情况，就不要去纠结什么原因了，最好的办法就是“头疼医头，脚疼医脚”，经过一通查找资料，找到了解决办法，就是对机械臂文件中的ompl_planning.yaml文件中的longest_valid_sement_fraction后面的参数进行修改，我的原始参数是0.005，当我把他修改成0.03之后，这种情了。

这个数据设置成多少合适，还是要一点一点调整，这个参数的意思是“最长有效段分数”，具体什么意思我还没搞懂，但是改了之后就好了，欢迎遇到同样问题的兄弟指点一下。
不管怎样啊，解决掉bug就是最开心的事情。