源码方式安装moveit和ompl库（Ubuntu18.04+ROS Melodic版本）

      在机器人的控制中，ros的现有组件完全够我们把机器人控制的活灵活现， 但是要想实现一些自己独特的功能，那就要下一些功夫了，比如在moveit中自定义自己的轨迹规划算法。为了实现这个功能，环境搭建就花费了我两天的时间，把过程分享给大家，希望能帮大家减少一些弯路把。整个过程以官网的教程为基础，由加入了一些自己遇到的问题以及解决方式。

1.使用如下指令卸载系统原来安装的moveit，因为这不是以源码的方式安装的，系统内只有相关算法的.h文件，没有给我们预留自定义算法的发挥空间

sudo apt-get remove ros-kinetic-moveit-*

2.继续按照官网的教程执行以下命令，目的就是将当前的工作环境更新，避免出现版本对不上的问题

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

3.执行以下命令，安装过程中需要用到的工具

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

4.以上指令都是在直接打开的终端中输入的，接下里创建ws_moveit工作空间，在内部完成相关操作

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

5.进入工作空间后，更新一下环境白变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash