源码方式安装moveit和ompl库（Ubuntu18.04+ROS Melodic版本）

      在机器人的控制中，ros的现有组件完全够我们把机器人控制的活灵活现， 但是要想实现一些自己独特的功能，那就要下一些功夫了，比如在moveit中自定义自己的轨迹规划算法。为了实现这个功能，环境搭建就花费了我两天的时间，把过程分享给大家，希望能帮大家减少一些弯路把。整个过程以官网的教程为基础，由加入了一些自己遇到的问题以及解决方式。

1.使用如下指令卸载系统原来安装的moveit，因为这不是以源码的方式安装的，系统内只有相关算法的.h文件，没有给我们预留自定义算法的发挥空间

sudo apt-get remove ros-kinetic-moveit-*

2.继续按照官网的教程执行以下命令，目的就是将当前的工作环境更新，避免出现版本对不上的问题

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

3.执行以下命令，安装过程中需要用到的工具

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

4.以上指令都是在直接打开的终端中输入的，接下里创建ws_moveit工作空间，在内部完成相关操作

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

5.进入工作空间后，更新一下环境白变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6.接下来进入正题，官网以及其它网站上的教程都是如下方式，在工作空间内依次执行以下命令

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
sodu catkin build

正常执行到第二行的时候，系统会花费一定时间，因为要从好几个网站上获取相关源码，但是，我却不可以，命令键入，直接输出以下内容

Traceback (most recent call last):
  File "/home/liuxianglei/.local/bin/wstool", line 62, in <module>
    sys.exit(wstool.wstool_cli.wstool_main(sys.argv))
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/wstool_cli.py", line 180, in wstool_main
    return ws_commands[command](workspace, args)
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/multiproject_cli.py", line 584, in cmd_merge
    allow_other_element=self.allow_other_element)
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/multiproject_cli.py", line 200, in prompt_merge
    config_filename=config_filename)
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/multiproject_cmd.py", line 101, in get_config
    as_is=True)
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/config_yaml.py", line 110, in get_path_specs_from_uri
    yaml_spec = get_yaml_from_uri(uri)
  File "/home/liuxianglei/.local/lib/python3.6/site-packages/wstool/config_yaml.py", line 74, in get_yaml_from_uri
    yamldata = yaml.load(stream)
TypeError: load() missing 1 required positional argument: 'Loader'

初入编程的我并不知道这个问题应该怎么解决，搜索了好多网站，还是没能解决，安静下来仔细思考，这一句的作用是什么，不就是在网站上把相关的安装文件下载下来吗，我直接去下载，放在工作空间不就可以了嘛。果然，打开网站是以下内容

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git
    version: master
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://github.com/ros-planning/geometric_shapes.git
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: srdfdom
    uri: https://github.com/ros-planning/srdfdom
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit.git
    version: master
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
    version: master
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
    version: master
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
    version: noetic-devel

这里一共有9个文件，直接点开对应的网址去下载就好了，下载后放在刚才的src文件夹下，需要注意的是，注意下载的文件版本和自己的ros版本要相匹配，在左侧的下拉菜单中进行选择。

 7.这样在依次执行以下命令，就能够完成源码的安装了

wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
sodu catkin build

这里如果出现安装失败，就定位到出错前正在编译的文件，大概率是这个文件版本不对，尝试更换为master版本或者当前的ros版本，重新编译。

编译成功之后的结果如下

 8.接下来，进行ompl的安装，这部分比较简单了，直接使用以下语句，如果克隆失败，直接去网站里下载，放在src文件中

cd ~/moveit_ws/src
git clone https://github.com/ompl/ompl
sudo catkin build

9.最后，还有一步不能忽略，就是安装moveit，具体为什么执行这一步我也没搞懂，但是不安装，就无法正常运行demo.launch文件

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

至此就完成安装了，可以用setup测试啦

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch