MOVEIT中规划总是出现ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

一个鼠标、一把键盘，一个bug找半年。。。。。。

SW导出了URDF文件，配置助手生成了moveit_config文件，Rviz中拖动目标球也实现了位置到达拖动位置的轨迹规划，本以为完事大吉，但是当通过C++ interface的方式传递目标点的时候，问题来了。

geometry_msgs::Quaternion q;
  double roll=-3.127;
  double pitch=-0.512;
  double yaw=1.559;
 q=tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll,pitch,yaw);
	geometry_msgs::Pose target_pose;
	target_pose.position.x = 0.480988469635;
	target_pose.position.y = 3.28034542767;
	target_pose.position.z = -0.037;
	target_pose.orientation.x =  q.x;
	target_pose.orientation.y =  q.y;
	target_pose.orientation.z = q.z;    //设置末端的抓取姿态即末端朝向
	target_pose.orientation.w = q.w ; // 四元数

用这种方式将数据传递给Moveit执行的时候，moveit执行不了，不管设置规划次数多少，总是规划失败？抛出如下异常

ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

看到一些文章中提到，你设定的目标点根本就是机械臂到达不了的点，为避免这个情况，想到了