【控制】阿克曼底盘调试

阿克曼底盘调试

底盘分类

分析几种常见的移动机器人底盘 - 知乎 (zhihu.com)

霍尔编码器减速直流电机

(142条消息) 基于STM32F4系列 之 霍尔编码器减速直流电机_jgb37-520直流减速电机_三态门的博客-CSDN博客

F103中采用

TIM2(PA6 PA7), TIM3(PA0 PA1)设置编码器模式

TIM4用于生成PWM 四个通道接入两个电机的M1和M2，分别对应左前左后的PWM生成，控制转速

TIM1处理舵机和蜂鸣器 开启updata中断

另外 TIM4也需要设置中断用于编码器定时读取

37GB520减速电动机 鑫辉参数

M1与M2为电机电源，通过TB6612FNG等电机驱动输出PWM信号，减速电机的转速。

M1与M2，高/低电平决定电机转动的方向（测试电机：直接向其接入12V以下电源，另一端接地，反之反转）

中间部分为编码盘部分与减速电机可区别开：

GND----接地 VCC----接电源3.3V

C1----霍尔编码器A相位 C2----霍尔编码器B相位

霍尔传感器编码器的测速模块，配有 11 线强磁码盘，A B 双相输出 共同利用下，通过计算可得出车轮转一圈时，脉冲数可达30112=660个，单相也可以达到 330 个.（减速比为30：1）

编码器测速原理

(143条消息) STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机_gb37520六条线_三木今天学习了嘛的博客-CSDN博客

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减速电机PWM调速原理

复习PWM中相关参数的配置意义

(143条消息) stm32F407中arr与psc以及pwm之间的关系_arr psc_ℳℓsℳℓk的博客-CSDN博客

定时器的PWM的输出控制

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,2000);

其占空比会控制电机转速

PID学习

（ ）多项式的计算和参数的调试设置

STM32CubeIDE

(143条消息) STM32CubeIDE（一）：配置工程并开启SWV调试_cubeide debug_Song J的博客-CSDN博客

PWM控制电机速度

设置时钟树64MHZ主频 控制PWM周期占空比

（ ）待完成 时钟树挂载关系

TIM2 3为编码器模式

TIM4 PWM输出的四个通道

​ 其中PSC 639 比较199

TIM4 全局中断开启 用于后续编码器定时读取速度

TIM1 开启ch4生成PWM

​ 其中PSC 6399 比较1999