【视觉】openmv常用操作

openmv代码整合 ——常用操作

[^By LCB]: by LCB

零、Import

import sensor, image, time
from pyb import UART
import ustruct
import json
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS

一、相机初始化

def sensorInit():
    sensor.reset()
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
    sensor.set_auto_gain(False)
    sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
    sensor.set_auto_exposure(False)#(True, 500)#在这里调节曝光度，调节完可以比较清晰地看清激光点
    sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
    sensor.set_auto_gain(False) # 关闭增益（色块识别时必须要关）

Blob的性质与操作

Blob查找

返回值：包括每个色块的色块对象的列表，blob是一个对象

roil_board = (19,24,207,193)
THRESHOLD_RED_CIRCLE_IN_WHITE_GREEN_BLACK_AUTO = (22, 100, 12, 127, -3, 127)
blobPoints=img.find_blobs([THRESHOLD_RED_CIRCLE_IN_WHITE_GREEN_BLACK_AUTO], roi=roil_board,merge =True)

找到最大的Blob

#找到最大的色块
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if (blob[2]*blob[3] > max_size):
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

max_blob=find_max(blobPoint)

Openmv 硬件

串口通信

from pyb import UART

uart3 = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)
uart1=UART(1,115200)
uart1.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止


def Sending_Mission_1_data(data1,data2,data3,data4):
    global uart3;
    data = ustruct.pack("<bbbbb",
                   0xAA,data1,data2,data3,data4
                   )
    uart3.write(data);   #必须要传入一个字节数组

GPIO读取

# 先介绍一下里面的 pyb 包
# 这个包存放的都是一些外设的模块，如 IO口，，UART，Timer，PWM，ADC，DAC，IIC，SPI，CAN，中断

# 先介绍IO口的控制
# 可以直接导入这个包，仅仅是调用这个包，使用里面的模块时，必须带上包名

import pyb

# 我们调用的都是这包里面的模块，使用方法：使用前必须带上包的名字 pyb
P7_Out = pyb.Pin('P7', Pin.OUT_PP)  # P7设置成推挽输出
P7_Out = pyb.Pin('P7', Pin.OUT_OD)  # P7设置成开漏输出
P7_In = pyb.Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)  # P7,上拉入
P7_In = pyb.Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)  # P7,下拉输入
P7_In = pyb.Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_NONE)  # P7,浮空输入

# 控制引脚的状态
P7_Out.high()  # 输出高电平
P7_Out.low()  # 输出低电平

# 获取引脚的状态
P7_State = P7_In.value()  # 获取P7的引脚状态，0 or 1

外部中断

4. GPIO引脚 — MicroPython 1.9.2 文档 (singtown.com)

图形绘制

#绘制直线
img.draw_line(corner_points[0][0], corner_points[0][1], corner_points[1][0], corner_points[1][1], color=(255,0,255), thickness=1)
#绘制矩形
img.draw_rectangle((SquareXarray ,SquareYarray ,SquareWidth,SquareHeight),color=(0,0,255))
#绘制十字
img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy(),color=(0, 0, 255))
#绘制文字
img.draw_string(maxcenter_blob.cx(), maxcenter_blob.cy(), "center", color=(0, 0, 255))

附录一 openmv 参考文档

image — 机器视觉 — MicroPython 1.9.2 文档 (singtown.com)