嵌入式RTOS多任务程序设计

已于 2023-11-26 18:37:58 修改
阅读量938 收藏 27
点赞数 17
文章标签： 嵌入式硬件 stm32 单片机
于 2023-11-26 18:34:09 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63061253/article/details/134629549
版权

文章目录

一、实验任务

学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

二、概述us/OC-III

1.1简介

UCOSIII是一个可裁剪、可固化、可剥夺的多任务系统，没有任务数目的限制，是UCOS的第三代内核，UCOSIII有以下几个重要的特性：

  • 可剥夺多任务管理： UCOSIII和UCOSII一样都属于可剥夺的多任务内核，总是执行当前就绪的最高优先级任务。
  • 同优先级任务的时间片轮转调度：
    这个是UCOSIII和UCOSH一个比较大的区别，UCOSIII允许一个任务优先级被多个任务使用，当这个优先级处于最高就绪态的时候，UCOSIII就会轮流调度处于这个优先级的所有任务，让每个任务运行一段由用户指定的时间长度，叫做时间片。
  • 极短的关中断时间：
    UCOSIII可以采用锁定内核调度的方式而不是关中断的方式来保护临界段代码，这样就可以将关中断的时间降到最低，使得UCOSIII能够非常快速的响应中断请求。
  • 任务数目不受限制：
    UCOSIII本身是没有任务数目限制的，但是从实际应用角度考虑，任务数目会受到CPU所使用的存储空间的限制，包括代码空间和数据空间。
  • 优先级数量不受限制： UCOSIII支持无限多的任务优先级。
  • 内核对象数目不受限制：
    UCOSIII允许定义任意数目的内核对象。内核对象指任务、信号量、互斥信号量、事件标志组、消息队列、定时器和存储快等。
  • 软件定时器：
    用户可以任意定义“单次”和“周期”型定时器，定时器是一个递减计数器，递减到零就会执行预先定义好的操作。每个定时器都可以指定所需操作，周期型定时器在递减到零时会执行指定操作，并自动重置计数器值。
  • 同时等待多个内核对象：
    UCOSIII允许一个任务同时等待多个事件。也就是说，一个任务能够挂起在多个信号量或消息队列上，当其中任何一个等待的事件发生时，等待任务就会被唤醒。
  • 直接向任务发送信号： UCOSIII
    允许中断或任务直接给另一个任务发送信号，避免创建和使用诸如信号量或事件标志等内核对象作为向其他任务发送信号的中介，该特性有效地提高了系统性能。
  • 直接向任务发送消息： UCOSIII 允许中断或任务直接给另一个任务发送消息，避免创建和使用消息队列作为中介。
  • 任务寄存器：
    每个任务都可以设定若干个“任务寄存器”，任务寄存器和CPU硬件寄存器是不同的，主要用来保存各个任务的错误信息，ID识别信息，中断关闭时间的测量结果等。
  • 任务级时钟节拍处理：
    UCOSIII的时钟节拍是通过一个专门任务完成的，定时中断仅触发该任务。将延迟处理和超时判断放在任务级代码完成，能极大地减少中断延迟时间。
  • 防止死锁： 所有UCOSIII的“等待”功能都提供了超时检测机制，有效地避免了死锁。
  • 时间戳：
    UCOSIII需要一个16位或32位的自由运行计数器（时基计数器）来实现时间测量，在系统运行时，可以通过读取该计数器来测量某一个事件的时间信息。例如，当ISR给任务发送消息时，会自动读取该计数器的数值并将其附加在消息中。当任务读取消息时，可得到该消息携带的时标，这样，再通过读取当前的时标，并计算两个时标的差值，就可以确定传递这条消息所花费的确切时间。
    在这里插入图片描述

2.2前后台系统

早期嵌入式开发没有嵌入式操作系统的概念 ，直接操作裸机，在裸机上写程序，比如用51单片机基本就没有操作系统的概念。通常把程序分为两部分：前台系统和后台系统。
简单的小系统通常是前后台系统，这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序：应用程序是一个无限循环，循环中调用API函数完成所需的操作，这个大循环就叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。
在这里插入图片描述

2.3RTOS系统

RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性。实时操作系统又分为硬实时和软实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作 ，硬实时系统不允许超时，在软实时里面处理过程超时的后果就没有那么严格。
在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。

2.4可剥夺内核

RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人的感觉就好像芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时应用。可剥夺内核顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。
在这里插入图片描述

2.5内核文件

在这里插入图片描述

三、任务实现

3.1创建项目

选择STM32F103C8T6芯片
在这里插入图片描述
配置RCC
在这里插入图片描述
配置SRS
在这里插入图片描述
配置串口，并选择异步，可以看到串口的相关参数，波特率为115200，1位停止位，无检验位
在这里插入图片描述
在NVIC中勾选出串口1即USART1在这里插入图片描述
选择GPIOC的PIN13和PIN14端口
之后导出项目

3.2移植

ucOS-III源码链接：https://pan.baidu.com/s/1ciyj52kaVG6CnPPHnQRseA?pwd=gmkz
提取码：gmkz
将下载好的文件复制到MDK-ARM文件夹下
在这里插入图片描述
打开Keil文件，移植过程和标准库创建过程相同，该过程较为繁琐。点击按钮，参考源码创建文件，在每个文件夹下添加项目
在这里插入图片描述

  • CPU

MDK-RAM->uc-CPU

MDK-RAM->uc-CPU->ARM-Cortex-M3->RealView

在这里插入图片描述

  • LIB

MDK-ARM\uC-LIB

在这里插入图片描述

MDK-ARM\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView

在这里插入图片描述

  • PORT

MDK-ARM\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView
在这里插入图片描述

  • SOURCE

MDK-ARM\uCOS-III\Source
在这里插入图片描述

  • CONFIG

MDK-ARM\uC-CONFIG
在这里插入图片描述

  • BSP

MDK-ARM\uC-BSP

在这里插入图片描述
添加完毕
最后点击魔术棒导入文件路径：
在这里插入图片描述

3.3修改代码

点击bsp.h添加如下代码

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

点击bsp.c添加如下代码：

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

点击startup_stm32f103xb.s文件修改如下：
PendSV_Handler—>OS_CPU_PendSVHandler
SysTick_Handler—>OS_CPU_SysTickHandler
第74行75行修改
在这里插入图片描述
第173行177行修改
在这里插入图片描述
点击app_cfg.h文件
第42行处修改：DEF_ENABLED —>DEF_DISABLED
在这里插入图片描述
第85行修改：#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf —>#define APP_TRACE(void)
在这里插入图片描述
点击includes.h文件
在第68行下的#include <bsp.h>下面添加 #include “gpio.h” 、#include “app_cfg.h”
在这里插入图片描述

第87行#include <stm32f10x_lib.h> —> #include “stm32f1xx_hal.h”
在这里插入图片描述
点击lib_cfg.h文件，第120行修改为5u1024u，因为STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点
在这里插入图片描述
在usart*.c文件中，进行重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */

typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

/* USER CODE END 1 */

在这里插入图片描述

3.4编写主函数

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
  HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}


void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pc13", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);		

/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa3", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa3, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);										 
				 
	/* 创建MSG任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  led_pa3 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
			printf("hello uc/OS \r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}


/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

在这里插入图片描述
结果：

显示“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境”

参考文章：
https://blog.csdn.net/qq_46467126/article/details/121441622?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/weixin_43116606/article/details/105532222

fw拜拜
关注
  • 17
    点赞
  • 踩
  • 27
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
RTOS内核技术研究：开发流程
坚韧与专注
07-26 507
## 内核开发流程 ## 任务切换 - 上下文切换 ## 内核对象 - 线程 - idle - main - 定时器 - 链表 - 中断 ## 调度 - 优先级 - 时间片 ## 线程同步与通信 - 邮箱 - 消息队列 - 信号量 - 互斥量 - 事件 ## 内存管理 - 动态内存 - 内存池 ## 设备管理 ## 扩展 - 初始化流程 - shell - scons构建 ...
嵌入式 RTOS 程序设计的 5 个实战技巧
qq_41854911的博客
04-01 277
一旦创建了数据流图，就很容易开始对应用程序进行编码。这无疑会在一段时间内顺利进行，但我发现如果开发人员不花时间预先仔细定义任务和消息接口，它可能会导致返工。虽然数据流图通常显示数据如何通过应用程序传播，但它并不一定要求定义数据结构。目标是预先检查每个消息队列，然后为这些消息构建结构。这很重要，因为它将定义消息的外观，而且还将有助于任何底层模块的接口的外观。阀门 ID阀门状态阀门所需的时间定义阀门状态的面罩准时清单归根结底，做事的方式总是不止一种，一种不一定比另一种更好。
RTOS应用程序设计.原则
timini的博客
12-14 2243
嵌入式RTOS编程
m0_52542561的博客
11-07 249
1
stm32 嵌入式RTOS
最新发布
05-08
嵌入式实时操作系统（RTOS）为微控制器提供了一个多任务环境，使开发者能够高效地管理硬件资源，确保系统在严格的时间约束下运行。本文将深入探讨e-kernel在STM32H7xx上的应用及其关键特性。 首先，STM32H7xx系列是...
qianrushi.rar_嵌入式_嵌入式程序设计
09-14
嵌入式程序设计是实现这些系统功能的核心技术，它包括了操作系统的选择、编程语言的应用、硬件接口的设计以及优化等多个方面。 在《qianrushi.rar》这个压缩包中，我们可以找到两份重要的资料——"qianrushi.pdf"和...
蓝桥杯嵌入式模拟题3程序设计
03-13
总之，【蓝桥杯嵌入式模拟题3程序设计】将全面测试参赛者的嵌入式系统理论知识和实践能力，包括硬件、软件、编程和系统层面的多个方面。通过这样的竞赛，参与者不仅能提升自身的技术水平，还能积累宝贵的项目经验。
嵌入式实时多任务操作系统
08-20
RTOS是针对不同处理器优化设计的高效率实时多任务内核，优秀商品化的RTOS可以面对几十个系列的嵌入式处理器MPU、MCU、DSP、SOC等提供类同的API接口，这是RTOS基于设备独立的应用程序开发基础。 因此基于RTOS上的...
嵌入式实时多任务软件开发基础
12-27
嵌入式实时多任务软件开发是现代电子系统和设备的核心技术之一，尤其在自动化、通信、航空航天、汽车电子等领域有着广泛的应用。理解并掌握这一领域的基础知识对于成为一名优秀的嵌入式系统开发者至关重要。以下是对...
自己写一个RTOS系统
dalin
02-09 2902
自己从零到一写出来的简易RTOS系统,用于学习和记录
RTOS任务编写指南：嵌入式系统中的任务管理
CyberSphinx的博客
09-24 134
合理地分配任务的优先级和资源，并使用合适的任务调度技术，可以实现高效、稳定的任务管理。在嵌入式系统中，RTOS任务的编写是实现系统功能的重要一环，通过合理的任务设计和调度，可以提高系统的响应能力和并发处理能力。嵌入式系统中的实时操作系统（RTOS）是一种常用的技术，用于管理并发执行的任务。在RTOS中，任务是系统的基本执行单元，它们以并发的方式运行，并通过任务调度器进行调度。在本文中，我们将讨论如何编写RTOS任务，并提供一些示例源代码。函数创建两个任务，并指定任务的函数、堆栈大小、优先级和任务句柄。
RTOS开发
m0_74937538的博客
12-09 145
1、裸机开发模式1、裸机开发模式轮询方式中断方式（前后台）改进（常用中断（前后台））定时器设置1S定时器中断（DHT11采集）设置2s定时器中断（Wifi数据处理）裸机程序的进一步优化而且裸机还有问题。
基于RTOS的软件开发理论
BeginnerMind
04-21 847
基于RTOS的软件开发理论RTOS的特点任务设计任务的特性任务划分的方法设备依赖性任务关键任务紧迫任务数据处理任务触发条件相同的任务运行周期相同的任务顺序操作任务任务的可调度性分析任务类型单次执行的任务周期性执行的任务事件触发执行的任务任务优先级公共函数的设计互斥调用可重入设计运行效率中断服务程序的设计中断优先级中断优先级原则中断与关联任务的通信行为同步行为同步的通信方式二值信号置计数信号量事件标志组消息邮箱消息队列通信方式的选择行为同步ISR 与任务之间的同步两个任务之间的单向同步两个任务之间的双向同步多
从零开发一个RTOS系列--准备篇
emerald0106的专栏
12-22 1338
工具准备： （1）交叉编译器： 不同的开发板可能需要不同的交叉编译器，笔者之前使用的开发板型号好像是STM32F407VG-Discovery，记不太清了，目前开发板不在身边，不能真机调试，先说一些理论方面的内容。笔者选用的交叉编译器是arm-none-eabi-gcc、arm-none-eabi-gdb, 大家可以到这个地址下载最新版：https://developer.arm.com...
自己动手写RTOS:01基础知识和理论部分
默铭
10-19 437
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考}
基于freertos的嵌入式系统开发（三）FreeRTOS的内存管理方法1
cyjbj的博客
09-23 982
介绍了freertos的5中内存管理方式特点，对方式1进行了流程梳理和源码分析
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值