从零开发一个RTOS系列--准备篇

最新推荐文章于 2024-07-24 17:16:48 发布

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文章标签： RTOS 交叉编译工具链 Bootloader Makefile Newlib

本文链接：https://blog.csdn.net/emerald0106/article/details/85218056

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本文介绍了开发RTOS前的准备工作，包括选择arm-none-eabi-gcc作为交叉编译器，理解交叉编译工具链命名规则，使用OpenOCD进行在线调试，以及Makefile的管理作用。同时，提到了nostartfiles标志不链接crt0.c，以及链接脚本在内存布局中的作用。RTOS核心功能涉及内存管理、任务切换、中断异常管理和消息管理，并简述了RTOS的引导过程和BootLoader的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

工具准备：

（1）交叉编译器：

不同的开发板可能需要不同的交叉编译器，笔者之前使用的开发板型号好像是STM32F407VG-Discovery，记不太清了，目前开发板不在身边，不能真机调试，先说一些理论方面的内容。笔者选用的交叉编译器是arm-none-eabi-gcc、arm-none-eabi-gdb, 大家可以到这个地址下载最新版：https://developer.arm.com/open-source/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads。

关于编译器的选择这里要简单讲一下，arm-none-eabi-gcc这个名字是依据一种特定格式的。

命名规则:

交叉编译工具链的命名规则为：

arch [-vendor] [-os] [-(gnu)eabi]
arch - 体系架构，如ARM，MIPS
verdor - 工具链提供商
os - 目标操作系统
eabi - 嵌入式应用二进制接口

由于我们要尝试开发一款RTOS内核，是开发针对裸机的程序，所以选择了arm-none-eabi-gcc。

有时候为了定制交叉编译器，可能还需要我们自己编译一个交叉编译器以及相对应的c库（由于库体积原因，一般是用newlib这个嵌入式c库，而不用gnu的完整版c库）

（2）OpenOCD:这个是支持在线单步调试的，具体用法后面再详解，需要STLinkV2硬件

（3）Makefile：

Makefile是用来管理如何编译我们的代码的，具体Makefile知识读者可以自行百度学习。

下面这个Makefile是笔者从网上整理并修改的，大家可以简单看一下。


TOOLCHAIN_DIR=/home/jeremy/bin/gcc-arm-none-eabi-8-2018-q4-major

AS=$(TOOLCHAIN_DIR)/bin/arm-none-eabi-as

CC=$(TOOLCHAIN_DIR)/bin/arm-none-eabi-gcc

OBJCOPY=$(TOOLCHAIN_DIR)/bin/arm-none-eabi-objcopy

LD=$(TOOLCHAIN_DIR)/bin/arm-none-eabi-ld





CFLAGS=-mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mthumb -mfloat-abi=soft --specs=nosys.specs -nostartfiles -Og -fmessage-length=0 -fsigned-char -ffunction-sections -fdata-sections -ffreestanding -fno-move-loop-invariants -Wall -Wextra -g3 -DDEBUG -DUSE_FULL_ASSERT -DTRACE -DOS_USE_TRACE_SEMIHOSTING_DEBUG -DSTM32F407xx -DUSE_HAL_DRIVER -std=gnu11 -MMD -MP -MF"$(@:%.o=%.d)" -MT"$(@)" #-c -o "$@" "$<"

# CFLAGS += -fpic -pie

CFLAGS+=-I$(INCLUDE_DIR) -I$(INCLUDE_DIR)/cmsis -I$(INCLUDE_DIR)/stm32f4-hal



SUBDIRS=$(shell ls -l | grep ^d | awk '{if($$9 != "bin" && $$9 != "include") print $$9}')



ROOT_DIR=$(shell pwd)

INCLUDE_DIR=$(ROOT_DIR)/include



ELF=bootloader.elf

BIN=bootloader.bin

BIN_D