pinctrl 和 gpio 子系统

设备树节点

iomuxc 节点

iomuxc 节点就是 I.MX6ULL 的 IOMUXC 外设对应的节点
在imx6ull-alientek-emmc.dts中

添加 PIN 的配置信息

在iomuxc 节点中添加子节点

imx6ul-evk {
	pinctrl_hog_1: hoggrp-1 {
		fsl,pins = <
			MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 0x13058
		>;
	};
};

MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 ——将UART1_RTS_B 这个 IO 复用为 GPIO1_IO19
0x17059 —— conf_reg 寄存器值，由用户自行设置，设置一个 IO 的上/下拉、驱动能力和速度等

驱动代码

gpioled.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

#define GPIOLED_CNT 1 			/* 设备号个数 */
#define GPIOLED_NAME "gpioled" 	/* 名字 */
#define LEDOFF 0 				/* 关灯 */
#define LEDON 1 				/* 开灯 */

/* gpioled 设备结构体 */
struct gpioled_dev{
	dev_t devid; 			/* 设备号 */
	struct cdev cdev; 		/* cdev */
	struct class *class; 	/* 类 */
	struct device *device; 	/* 设备 */
	int major; 				/* 主设备号 */
	int minor; 				/* 次设备号 */
	struct device_node *nd; /* 设备节点 */
	int led_gpio; 			/* led 所使用的 GPIO 编号 */
};

struct gpioled_dev gpioled; /* led 设备 */

/*
* @description : 打开设备
* @param – inode : 传递给驱动的 inode
* @param – filp : 设备文件，file 结构体有个叫做 private_data 的成员变量
* 一般在 open 的时候将 private_data 指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */
    return 0;
}

/*
* @description : 从设备读取数据
* @param – filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt)
{
    return 0;
}

/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt)
{
    int retvalue;
    unsigned char databuf[1];
    unsigned char ledstat;
    struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
    
    retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
    if(retvalue < 0) {
        printk("kernel write failed!\r\n");
        return -EFAULT;
    }

    ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */

    if(ledstat == LEDON) { 
        gpio_set_value(dev->led_gpio, 0); /* 打开 LED 灯 */
    } else if(ledstat == LEDOFF) {
        gpio_set_value(dev->led_gpio, 1); /* 关闭 LED 灯 */
    }
    return 0;
}

/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations gpioled_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = led_open,
    .read = led_read,
    .write = led_write,
    .release = led_release,
};

/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init led_init(void)
{
    int ret = 0;
    
    /* 设置 LED 所使用的 GPIO */
    /* 1、获取设备节点：gpioled */
    gpioled.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
    if(gpioled.nd == NULL) {
        printk("gpioled node cant not found!\r\n");
        return -EINVAL;
    } else {
        printk("gpioled node has been found!\r\n");
    }
    
    /* 2、 获取设备树中的 gpio 属性，得到 LED 所使用的 LED 编号 */
    gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
    if(gpioled.led_gpio < 0) {
        printk("can't get led-gpio");
        return -EINVAL;
    }
    printk("led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);
    
    /* 3、设置 GPIO1_IO03 为输出，并且输出高电平，默认关闭 LED 灯 */
    ret = gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 1);
    if(ret < 0) {
        printk("can't set gpio!\r\n");
    }
    
    /* 注册字符设备驱动 */
    /* 1、创建设备号 */
    if (gpioled.major) { /* 定义了设备号 */
        gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);
        register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT,GPIOLED_NAME);
    } else { /* 没有定义设备号 */
        alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME); 	/* 申请设备号 */
        gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid); 								/* 获取分配号的主设备号 */
		gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid); 								/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	printk("gpioled major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major,gpioled.minor);

    /* 2、初始化 cdev */
    gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);
    
    /* 3、添加一个 cdev */
    cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
    
    /* 4、创建类 */
    gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);
    if (IS_ERR(gpioled.class)) {
        return PTR_ERR(gpioled.class);
    }
    
    /* 5、创建设备 */
    gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);
    if (IS_ERR(gpioled.device)) {
        return PTR_ERR(gpioled.device);
    }
    return 0;
}
    
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit led_exit(void)
{
    /* 注销字符设备驱动 */
    cdev_del(&gpioled.cdev); /* 删除 cdev */
    unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT); /* 注销 */
    
    device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
    class_destroy(gpioled.class);
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

App代码

ledApp.c

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
/***************************************************************
文件名 : ledApp.c
描述 : LED 驱测试 APP。
使用方法 ：./ledtest /dev/led 0 关闭 LED
./ledtest /dev/led 1 打开 LED 
***************************************************************/

#define LEDOFF 0
#define LEDON 1

/*
* @description : main 主程序
* @param - argc : argv 数组元素个数
* @param - argv : 具体参数
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd, retvalue;
    char *filename;
    unsigned char databuf[1];
    
    if(argc != 3){
        printf("Error Usage!\r\n");
        return -1;
    }
    
    filename = argv[1];
    
    /* 打开 led 驱动 */
    fd = open(filename, O_RDWR);
    if(fd < 0){
        printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
        return -1;
    }
    
    databuf[0] = atoi(argv[2]); /* 要执行的操作：打开或关闭 */
    
    /* 向/dev/led 文件写入数据 */
    retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
    if(retvalue < 0){
        printf("LED Control Failed!\r\n");
        close(fd);
        return -1;
    }
    
    retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
    if(retvalue < 0){
        printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
        return -1;
    }
	return 0;
}

编译

Makefile编译驱动

KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imxrel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := gpioled.o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
	

make -j32

生成gpioled.ko
编译App

gcc ledApp.c -o ledApp

正点原子是arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp

运行

将编译出来的 gpioled.ko 和 ledApp 这两个文件拷贝到 rootfs/lib/modules/4.1.15 目录中，重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中。
加载驱动

depmod 				//第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe dtsled.ko 	//加载驱动

输出

alphaled node find!
······

打开LED

./ledApp /dev/dtsled 1

关闭LED

./ledApp /dev/dtsled 0

卸载驱动

rmmod dtsled.ko