【STM32F1例程14】5V步进电机实验

实验说明

    这个实验呢算是也算是稍微稍微有点进阶的吧，但是毕竟是基础实验嘛，大家学习的速度肯定比我更新的速度快很多，还是简单介绍一下吧。  

    5V步进电机是一种常见的电机类型，它通过接收电子脉冲信号来控制转动的角度和速度，非常适合需要精确位置控制的应用。下面是关于5V步进电机的一些基本信息：

1.工作电压：正如名称所示，这种步进电机通常设计为在5伏特电压下工作。这意味着它可以直接由常见的USB端口或低压电源供电。

2.步进角度：步进电机可以将一个完整的360度旋转分成许多小的“步”，每接收一个脉冲信号就转动一个步距角。常见的步距角有1.8度（每步转动1/200圈）或0.9度（每步转动1/400圈），但具体步距角取决于电机型号。

3.控制方式：步进电机通过脉冲信号进行控制，每个脉冲信号使电机转动一个固定的角度。通过改变脉冲的频率，可以控制电机的转速；通过改变脉冲的数量，可以控制电机转动的角度。

4.驱动方式：步进电机需要一个驱动器来控制脉冲信号的发送。驱动器可以是简单的限流驱动，也可以是更复杂的如恒流斩波驱动，后者可以提供更平滑和有力的电机运行。

5.应用领域：由于其精确的位置控制能力，5V步进电机广泛应用于各种自动化设备、3D打印机、小型机器人、精密定位平台等领域。

6.扭矩和速度：5V步进电机的扭矩和速度相对较小，适合轻负载和低速应用。在需要较大扭矩或高速度的应用中，可能需要使用更高电压或更大尺寸的步进电机。

7.维护和寿命：步进电机通常具有较长的使用寿命，但其性能会受到驱动器质量、使用环境和操作方式的影响。

    关于本实验：

1.接线: 用 6 根杜邦线把开发板 5V 与模块+，开发板 GND 与模块-，开发板 PB0 脚与模块 IN1,开发板 PB1 脚与模块IN2，PB2 脚与模块 IN3，PB3 脚与模块 IN4 相连。

2.实验:用 Keil5 打开 5V 步进电机实验，并编译，通过 STLink 下载程序到板子，全速运行，可以看到步进电机先逆时钟转一圈不到，然后再顺时钟转回。

主要代码

    

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

uchar phasecw[4] ={GPIO_Pin_3,GPIO_Pin_2,GPIO_Pin_1,GPIO_Pin_0};//正转电机导通相序D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={GPIO_Pin_0,GPIO_Pin_1,GPIO_Pin_2,GPIO_Pin_3};//反转电机导通相序A-B-C-D

//正转
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {

		GPIO_SetBits(GPIOB,phasecw[i]);//输出高
    delay_ms(5);//等待5ms
		GPIO_ResetBits(GPIOB,phasecw[i]);//输出低
  }
}
//反转
void MotorCCW(void)
{
 uchar i;
	
 for(i=0;i<4;i++)
  {

		GPIO_SetBits(GPIOB,phaseccw[i]);//输出高
    delay_ms(5);//等待5ms
		GPIO_ResetBits(GPIOB,phaseccw[i]);//输出低
  }
}

// 初始化PB0,PB1,PB2,PB3
void GPIO_Config_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口时钟使能
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;				 //PB 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOB
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //禁用JTAG，PB3可用

	
}

//主函数，采用外部8M晶振，72M系统主频，可以在void SetSysClock(void)函数中选择主频率设置
int main(void)
 {	
		int i;
	 delay_init();	    	//延时函数初始化,通过Systick中断实现1ms延时功能  
	 GPIO_Config_Init();	//初始化GPIO,PB0,PB1,PB2,PB3配置成推挽输出
	 
	while(1)
	{
		delay_ms(50);//等待50ms
		for(i=0;i<500;i++)
		{
		MotorCW();   //正转
		} 
		delay_ms(500);//等待500ms
		for(i=0;i<500;i++)
		{
		MotorCCW();  //反转
		} 
		delay_ms(500); //等待500ms
	}
 }

     这段代码是用于控制步进电机正反转的C语言程序，适用于基于STM32微控制器的系统。代码中包含了初始化GPIO端口、控制步进电机正反转的函数以及主函数。

• #include "delay.h" 和 #include "sys.h"：包含两个自定义的头文件，分别用于提供延时函数和系统相关配置。
• #define uchar unsigned char 和 #define uint unsigned int：定义了两个宏，用于简化代码中的数据类型声明。

全局变量定义

uchar phasecw[4] ={GPIO_Pin_3,GPIO_Pin_2,GPIO_Pin_1,GPIO_Pin_0};//正转电机导通相序D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={GPIO_Pin_0,GPIO_Pin_1,GPIO_Pin_2,GPIO_Pin_3};//反转电机导通相序A-B-C-D

• phasecw 和 phaseccw 数组分别定义了步进电机正转和反转时的导通相序。

控制函数

正转函数 MotorCW

void MotorCW(void)
{
    uchar i;
    for(i=0; i<4; i++)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, phasecw[i]); // 输出高
        delay_ms(5); // 等待5ms
        GPIO_ResetBits(GPIOB, phasecw[i]); // 输出低
    }
}

• 此函数通过循环依次将GPIOB的四个引脚（PB0, PB1, PB2, PB3）置高电平，然后延时5毫秒，再置低电平，模拟步进电机的正转。

反转函数 MotorCCW

void MotorCCW(void)
{
    uchar i;
    for(i=0; i<4; i++)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, phaseccw[i]); // 输出高
        delay_ms(5); // 等待5ms
        GPIO_ResetBits(GPIOB, phaseccw[i]); // 输出低
    }
}

• 此函数与正转函数类似，但使用的是反转相序数组 phaseccw，模拟步进电机的反转。

    整体上看，这段代码通过控制GPIOB端口的四个引脚的高低电平，来驱动步进电机进行正反转。代码中使用了延时函数来控制电机的转速，通过改变延时时间可以调整电机的转速。需要注意的是，代码中省略了部分初始化代码和延时函数的实现细节，这些部分需要在实际的开发环境中补充完整。此外，代码中其实并没有错误处理和电机状态反馈机制，这在实际应用中可能需要进一步完善。

    这个呢我依旧是把完整源码上传，大家可以自行做一做实验。