FreeRTOS任务编程习惯

代码书写方法

1、先创建好所有的任务，最后启动调度器开始多任务的调度

例：

int main (void)
{
	/* 硬件初始化 */
	HardWare_Init(); 

	/* RTOS 系统初始化 */
	RTOS_Init(); 

	/* 创建任务 1，但任务 1 不会执行，因为调度器还没有开启 */
	RTOS_TaskCreate(Task1);
	/* 创建任务 2，但任务 2 不会执行，因为调度器还没有开启 */
	RTOS_TaskCreate(Task2);

	/* ......继续创建各种任务 */

	/* 启动 RTOS，开始调度 */
	RTOS_Start(); 
	}

void Task1( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

void Task1( void *arg )
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

2、先创建一个启动任务后立马开启调度器，然后在启动任务里面创建各种应用，最后启动任务把自己删除

例：

int main (void)
{
	/* 硬件初始化 */
	HardWare_Init(); 

	/* RTOS 系统初始化 */
	RTOS_Init(); 

	/* 创建一个任务 */
	RTOS_TaskCreate(AppTaskCreate); 

	/* 启动 RTOS，开始调度 */
	RTOS_Start(); 
}

/* 起始任务，在里面创建任务 */
void AppTaskCreate( void *arg ) 
{
	/* 创建任务 1，然后执行 */
	RTOS_TaskCreate(Task1); 
 
	/* 当任务 1 阻塞时，继续创建任务 2，然后执行 */
	RTOS_TaskCreate(Task2);
	 
	/* ......继续创建各种任务 */

	/* 当任务创建完成，删除起始任务 */
	RTOS_TaskDelete(AppTaskCreate); 
}

void Task1( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

void Task2( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

FreeRTOS启动的流程

1、 创建任务 xTaskCreate()函数

为初始化内存的时候一旦调用创建任务 xTaskCreate()函数，FreeRTOS会自动进行内存的初始化

2、vTaskStartScheduler()函数

创建完任务后，我们需要开启调度器。

创建仅仅是把任务添加到系统中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函数vTaskStartScheduler()中实现的。

空闲任务不可以被挂起与删除，且其优先级必须是最低的。

空闲任务的优先级与堆栈大小都在 FreeRTOSConfig.h 中由用户定义。

3、我们在临界区创建任务，所以任务只能在退出临界区后才能执行最高优先级任务

4、若没有使用临界区

（1）应用任务的优先级比初始任务高时

创建完应用任务后会立马去执行优先级最高的任务，当其被阻塞时回到初始任务继续创建任务，直至应用任务创建完成，最后把自己（初始任务）删除。

（2）应用任务的优先级和初始任务一样时

创建完应用任务后根据任务的时间片来执行，直到所有应用任务创建完成，最后初始任务把自己删除。

（3）应用任务的优先级比初始任务低时

创建完应用任务后不会被执行，除非优先级和上述两种情况一样，直到所有应用任务创建完成，最后初始任务把自己删除。