从裸机到异步Rust：在嵌入式系统中的应用之旅

引言

在嵌入式系统开发中，如何选择合适的抽象层次来平衡效率和可维护性一直是一个重要的问题。随着Rust语言在嵌入式领域的普及，Embassy等框架提供了现代化的异步处理方式，使开发者能够以更高效、更优雅的方式编写嵌入式应用程序。本博客将带你从裸机编程开始，一步步探索如何利用Embassy框架实现高效的异步Rust应用。

1. 裸机编程：直接操作硬件

裸机编程（Bare-metal programming）是在没有操作系统的情况下直接与硬件交互。在这种层次上，开发者通过外设访问包（PAC）直接操作寄存器。以下是一个简单的例子，展示了如何在STM32微控制器上通过PAC访问GPIO寄存器来控制LED和按钮。

#![no_std]
#![no_main]

use pac::gpio::vals;
use {defmt_rtt as _, panic_probe as _, stm32_metapac as pac};

#[cortex_m_rt::entry]
fn main() -> ! {
    // GPIO和RCC的配置代码省略
    loop {
        unsafe {
            if gpioc.idr().read().idr(BUTTON_PIN) == vals::Idr::LOW {
                gpiob.bsrr().write(|w| w.set_bs(LED_PIN, true));
            } else {
                gpiob.bsrr().write(|w| w.set_br(LED_PIN, true));
            }
        }
    }
}

优点：

• 精确控制硬件行为。

缺点：

• 代码冗长且容易出错。
• 难以维护，尤其是在复杂项目中。
• 由于忙等待循环，功耗较高。

---

2. 硬件抽象层（HAL）：简化硬件访问

为了简化开发流程并减少出错的机会，Embassy提供了硬件抽象层（HAL），使得我们可以通过更高级的API来访问硬件外设。HAL隐藏了底层寄存器访问的细节，使代码更加简洁。

#![no_std]
#![no_main]

use cortex_m_rt::entry;
use embassy_stm32::gpio::{Input, Level, Output, Pull, Speed};
use {defmt_rtt as _, panic_probe as _};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let p = embassy_stm32::init(Default::default());
    let mut led = Output::new(p.PB14, Level::High, Speed::VeryHigh);
    let button = Input::new(p.PC13, Pull::Up);

    loop {
        if button.is_low() {
            led.set_high();
        } else {
            led.set_low();
        }
    }
}

 

优点：

• 简化了硬件访问，减少了代码量。
• 提高了代码的可读性和可维护性。

缺点：

• 仍然存在忙等待的问题，功耗未优化。

---

3. 中断驱动：节能的关键

为了节省能源，嵌入式系统通常会依赖中断驱动的方式来响应外设事件。中断驱动可以让微控制器在不需要处理任务时进入睡眠模式，显著降低功耗。以下示例展示了如何使用中断来控制LED的状态。

#![no_std]
#![no_main]

use core::cell::RefCell;
use cortex_m::interrupt::Mutex;
use cortex_m_rt::entry;
use embassy_stm32::gpio::{Input, Level, Output, Pull, Speed};
use embassy_stm32::{interrupt, pac};
use {defmt_rtt as _, panic_probe as _};

// 代码省略

优点：

• 有效降低功耗。
• 实现了更加响应式的设计。

缺点：

• 代码复杂度增加，需要管理全局状态和中断安全性。

---

4. 异步Rust：Embassy的优雅之道

Embassy框架提供了异步编程模型，使得我们可以在嵌入式系统中以极低的开销实现并发。异步编程通过等待特定事件发生（如按钮按下）来执行任务，同时在不需要执行任务时让系统进入睡眠状态。这使得代码既高效又易于维护。

#![no_std]
#![no_main]
#![feature(type_alias_impl_trait)]

use embassy_executor::Spawner;
use embassy_stm32::exti::ExtiInput;
use embassy_stm32::gpio::{Input, Level, Output, Pull, Speed};
use {defmt_rtt as _, panic_probe as _};

// 代码省略

 

优点：

• 高效的任务管理，适合低功耗设计。
• 代码简洁优雅，易于扩展。

缺点：

• 需要掌握异步编程的概念。

---

结论

从裸机编程到异步Rust的演变，展示了嵌入式系统开发的不同层次。每个层次都有其适用的场景和优缺点。在选择合适的开发方法时，开发者需要根据项目的具体需求进行权衡。对于复杂且需要高效资源管理的嵌入式系统，异步Rust无疑是一个强大的工具。

---

参考文献

• Embassy官方文档
• Rust嵌入式编程指南

希望这篇博客能帮助你清晰地传达从裸机编程到异步Rust的概念。如果有任何需要调整的地方，随时告诉我！