从裸机到异步Rust：深入了解Embassy执行器

m0_63714693

已于 2024-08-29 01:56:27 修改

阅读量916

点赞数 24

文章标签： rust 开发语言后端

于 2024-08-29 01:56:25 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63714693/article/details/141653319

版权

在嵌入式系统的开发中，我们常常需要处理多个任务、响应各种中断，甚至在资源极度受限的环境中执行这些操作。传统的同步编程模型，虽然直观，却可能在这种情况下变得难以管理、效率低下。而Embassy提供了一种现代化的解决方案，专门设计用于嵌入式系统的异步/等待（async/await）执行器。下面我们将深入探讨Embassy执行器的工作原理和应用场景，结合实际经验，帮助你更好地理解和使用这一强大的工具。

为什么选择Embassy执行器？

在我过去的嵌入式开发经验中，管理任务调度和中断处理总是让我感到棘手。传统的同步方法往往需要编写大量的状态机代码，以应对异步事件。这种方法不仅容易出错，而且难以维护。Embassy执行器的出现，为这一困境提供了一个优雅的解决方案。

Embassy执行器的设计目的就是为了简化复杂的嵌入式应用程序开发，尤其是在任务和中断管理方面。通过使用Rust的异步特性，它大大减少了代码复杂度，同时提高了执行效率。

核心特性：静态分配与动态任务管理

在嵌入式开发中，内存管理是至关重要的。Embassy执行器的一大特点是无需堆内存，所有任务都是静态分配的。在实践中，这意味着我们不再需要担心任务在运行时动态分配内存带来的不确定性。这种静态分配不仅让系统更加稳定，也减少了内存碎片的可能性。

然而，静态分配并不意味着僵化。Embassy执行器具有动态任务大小的能力，可以根据需求支持从1到1000个任务的调度。这个特性在我过去的项目中尤为有用，尤其是在开发一些需要同时处理多个传感器数据的应用时，动态任务管理使得调度器能够根据任务需求灵活调整，避免了不必要的资源浪费。

集成定时器：轻松实现任务延迟与休眠

在嵌入式系统中，精确的定时操作是不可或缺的。Embassy内置了一个定时队列，通过简单的API（如Timer::after_secs(1).await）就能实现任务的延迟或休眠。这种简单而直观的API让我在开发时节省了大量时间，尤其是在实现诸如数据采集间隔控制等功能时。

在一个项目中需要实现设备在一段时间内不活动时自动进入低功耗模式。过去，这种功能的实现往往需要手动管理定时器，并处理各种状态转换。而通过Embassy的定时队列，我只需简单地设置一个定时任务，当时间到达后自动执行进入低功耗的逻辑，大大简化了代码。

中断处理：异步模型的理想伴侣

中断是嵌入式系统中不可避免的一部分，它们用于响应外设的操作完成信号。传统上，中断处理往往与同步编程模型结合使用，但这种方法可能导致代码变得复杂且难以维护。

Embassy执行器巧妙地将中断与异步模型结合，通过中断驱动的执行器（InterruptExecutor），能够在中断触发时快速唤醒任务，确保系统的实时性。例如，在一个需要实时处理传感器数据的项目中，使用了多个InterruptExecutor实例，将不同优先级的任务分配到不同的执行器上。当高优先级的中断发生时，它能够立即抢占低优先级任务的执行，从而确保关键任务的及时响应。

轮询机制：高效与公平并存

在多任务系统中，如何高效地调度任务是一大挑战。Embassy执行器通过高效的轮询机制，只轮询被唤醒的任务，而不是所有任务，这显著减少了无效的CPU占用。在我过去的开发经验中，遇到过因为任务轮询不当导致的系统性能下降问题。Embassy的这个特性解决了这个困扰已久的问题，让系统即使在高负载下也能保持稳定的性能。

此外，Embassy执行器还确保了任务调度的公平性。即使某个任务不断被唤醒，它也不会独占CPU时间。所有任务都有机会在下一次调度中得到执行。这种公平性在多任务协同工作的系统中尤为重要。