ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之TF坐标变换

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64111363/article/details/142643829

tf：TransForm Frame,坐标变换

坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。

作用：在 ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。

说明：在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:

tf2_geometry_msgs：可以将ROS消息转换成tf2消息。

tf2：封装了坐标变换的常用消息。

tf2_ros：为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。

详细内容可参考资料：http://wiki.ros.org/tf2

1.1 坐标msg消息

geometry_msgs/TransformStamped：传输坐标系相关位置信息

命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped

geometry_msgs/PointStamped：传输某个坐标系内坐标点的信息

命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped

1.2 静态坐标变换

两个坐标系之间的相对位置是固定的。

需求描述：现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x=0.2、y=0.0、z=0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0)，请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？

实现分析:

（1）坐标系相对关系，可以通过发布方发布

（2）订阅方，订阅到发布的坐标系相对关系，再传入坐标点信息(可以写死)，然后借助于 tf 实现坐标变换，并将结果输出

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

C++ 实现

（1）新建功能包，添加依赖

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

（2）编写发布方实现

（3）编写订阅方实现

python实现

（1）新建功能包，添加依赖

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

（2）编写发布方实现

（3）编写订阅方实现

补充：当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度，实现逻辑相同，参数不同，那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点，使用方式如下:

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系 实现流程:

1.3 动态坐标变换

两个坐标系之间的相对位置是变化的。

需求描述：启动 turtlesim_node，该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。

实现分析:

（1）乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点

（2）订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度

（3）将 pose 信息转换成坐标系相对信息并发布

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

（1）新建功能包，添加依赖

（2）创建坐标相对关系发布方(同时需要订阅乌龟位姿信息)

（3）创建坐标相对关系订阅方

（4）执行

C++实现

（1）新建功能包，添加依赖

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

（2）编写发布方实现

（3）编写订阅方实现

python实现

（1）新建功能包，添加依赖

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

（2）编写发布方实现

（3）编写订阅方实现

1.4 多坐标变换

需求描述：现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标

实现分析:

（1）发布 son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的坐标消息

（2）订阅坐标发布消息，并取出订阅的消息，借助于 tf2 实现 son1 和 son2 的转换

（3）还要实现坐标点的转换

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

（1）新建功能包，添加依赖

（2）创建坐标相对关系发布方(需要发布两个坐标相对关系)

（3）创建坐标相对关系订阅方

（4）执行

C++实现

（1）创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

（2）发布方

（3）订阅方

python实现

（1）创建功能包

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

（2）发布方---订阅方

1.5 坐标系关系查看

查看是否安装：rospack find tf2_tools

安装：sudo apt install ros-noetic-tf2-tools

1.6 TF坐标变换实践

需求描述：程序启动之初产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。

（1）启动乌龟显示节点

（2）在乌龟显示窗体中生成一只新的乌龟(需要使用服务)

（3）编写两只乌龟发布坐标信息的节点

（4）编写订阅节点订阅坐标信息并生成新的相对关系生成速度信息

C++实现

（1）创建项目功能包：依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

（2）服务客户端(生成乌龟)