ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之TF坐标变换

        tf：TransForm Frame,坐标变换

        坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。

        作用：在 ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。

        说明：在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:

        tf2_geometry_msgs：可以将ROS消息转换成tf2消息。

        tf2：封装了坐标变换的常用消息。

        tf2_ros：为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。

         详细内容可参考资料：http://wiki.ros.org/tf2

1.1 坐标msg消息

        geometry_msgs/TransformStamped：传输坐标系相关位置信息

        命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped

        geometry_msgs/PointStamped：传输某个坐标系内坐标点的信息

        命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped

1.2 静态坐标变换

        两个坐标系之间的相对位置是固定的。

需求描述：现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x=0.2、y=0.0、z=0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0)，请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？

实现分析:

（1）坐标系相对关系，可以通过发布方发布</