ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Rviz基本流程

最新推荐文章于 2024-11-14 18:53:40 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS ubuntu linux 机器人 嵌入式硬件 URDF Rviz
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实现流程：

（1）创建功能包，导入依赖

        创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包：urdf与xacro。

        在当前功能包下，再新建几个目录：

urdf: 存储 urdf 文件的目录
meshes:机器人模型渲染文件
config: 配置文件
launch: 存储 launch 启动文件urdf

（2）编写 URDF 文件

（3）在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz

（4）在 Rviz 中显示机器人模型

（5）优化 rviz 启动

        launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数：args，值设置为-d 配置文件路径。

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机器人操作系统ROS理论与实践 个人学习笔记
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ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Gazebo
心有所信，方能远行！
10-14 640
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心有所信，方能远行！
10-14 683
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ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF(Unified Robot Description Format)语法详解
心有所信，方能远行！
10-14 2428
URDF（统一机器人描述格式）是 ROS 中用于描述机器人模型的标准 XML 文件格式。它主要用于定义机器人的几何、运动学和动力学属性，支持在仿真工具如 Gazebo 和可视化工具 Rviz 中展示和仿真机器人。
ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF、Gazebo与Rviz综合应用
心有所信，方能远行！
10-15 930
在机器人开发中，仿真和可视化工具的综合应用是验证与调试机器人系统的重要环节。ROS (Robot Operating System) 提供了一套完善的工具链，其中 URDF (Unified Robot Description Format) 用于描述机器人的物理模型，Gazebo 用于对机器人进行物理仿真，RViz 则用于可视化机器人模型与传感器数据。通过将 URDF、Gazebo 和 RViz 综合应用，开发者可以在不依赖真实硬件的情况下，搭建虚拟环境进行机器人系统的开发、测试和优化。
ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）
心有所信，方能远行！
10-15 1119
在机器人自主导航领域，ROS（Robot Operating System）提供了一套强大的导航功能包集，帮助机器人在复杂环境中实现自主定位、路径规划和障碍物避让等任务。ROS 导航功能集成了全局路径规划、局部路径调整和运动控制等模块，使得机器人能够在仿真环境中进行全方位的导航测试。
ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航实现
心有所信，方能远行！
10-16 1220
ROS机器人导航（仿真）主要包括机器人设置、SLAM构图、代价地图和导航模块四个部分。机器人首先通过里程计和激光雷达（或深度相机）提供运动数据和环境感知信息，接着使用Gmapping算法构建二维栅格地图。在此基础上，生成全局和本地代价地图，代价地图包含静态地图层、障碍物层和膨胀层等信息，用于路径规划和避障。最终，move_base 模块通过全局路径规划生成长距离的最优路径，并利用本地路径规划实时调整和避障，使机器人安全地到达目标点。
ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航相关消息
心有所信，方能远行！
10-16 185
在ROS机器人导航（仿真）中，导航相关消息包括里程计、激光雷达数据、深度图像转换雷达数据和AMCL定位等。里程计提供机器人位置信息，激光雷达通过二维数据感知环境，depthimage_to_laserscan 将深度相机的三维数据转换为类似雷达的二维数据，而AMCL利用粒子滤波器实现机器人在地图中的实时定位。通过这些消息的协同工作，机器人能够实现高效的自主导航与路径规划。
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WSL2安装Ubuntu22.04并开启GPU进行ML学习教程
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由于第一种固定设置了镜像仓库地址，但是,..有时候想要下载镜像的时候就会失败，就需要去替换可用的一些镜像源地址，下面就记录一下修改文件的命令操作（因为有时候会忘记。（2）进入https://quay.io/search中，输入搜索需要下载的镜像名称，然后复制镜像下载地址，直接运行命令。（3）重新启动后，运行docker info 查看对应的Registry mirror 有无变化成所修改的那个。（1）在宿主主机配置相应的文件/etc/docker/daemon.json，配置镜像源环境地址。
C++与ROS2节点通信之间的实现
05-24
在ROS2中，C++节点通信主要通过ROS2提供的rclcpp库实现。rclcpp库是一个ROS2的C++客户端库，它提供了创建ROS2节点、发布和订阅话题、服务调用等功能。 下面是一个简单的例子，演示如何使用rclcpp库在C++节点之间进行通信： 1. 首先，我们需要包含必要的头文件： ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" ``` 2. 创建一个发布者： ```cpp auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10); ``` 其中，`node`是一个`rclcpp::Node`对象，`std_msgs::msg::String`是消息类型，`my_topic`是话题名称，`10`是话题队列长度。 3. 创建一个消息： ```cpp auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello, world!"; ``` 4. 发布消息： ```cpp publisher->publish(message); ``` 5. 创建一个订阅者： ```cpp auto subscription = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10, [](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str()); }); ``` 其中，`std_msgs::msg::String`是消息类型，`my_topic`是话题名称，`10`是话题队列长度，`[](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {...}`是消息回调函数，用于处理接收到的消息。 6. 运行节点： ```cpp rclcpp::spin(node); ``` 以上是一个简单的例子，演示了如何在C++节点之间使用ROS2进行通信。在实际应用中，我们可以根据需要创建多个发布者和订阅者，以实现节点之间的复杂通信。
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