URDF、Gazebo与Rviz机器人仿真综合应用-autolabor笔记

URDF、Gazebo与Rviz综合应用

6.7.1.1 机器人运动控制

编写机器人my_base.xacro、编写传动装置以及控制器move.xacro文件，
搭建环境world文件
将上述整合进一个car.xacro文件（加载惯性矩阵xacro、传感器xacro、控制器xacro）
通过car.launch启动（启动gazebo、加载world、显示机器人模型）
查看rostopic_list，有/cmd_vel

控制运动
（1）通过以下键盘控制机器人运动：i前进 ，后退 j左转 l右转 k停止

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

调整速度：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed=0.3 _turn=0.1

（2）通过rostopic控制运动

rostop