STM32自学历程——直流电机的控制

直流电机的控制原理

就是让直流电机的两个引脚不同电平，这样就可以控制电机的旋转

当红色引脚为高电平，黑色为低电平时，电机正转

当红色引脚为低电平，黑色为高电平时，电机反转

直流电机的速度控制原理

直流电机内部没有设置芯片，所以要搭配TB6612直流电机驱动芯片。控制直流电机的转动速度和控制舵机的转动角度一样，都是通过占空比，通过定时器的输出捕获。

实验过程中的粗心错误

在实验过程中，我代码没有问题，连线没有问题，可以正常烧录历程代码，但我自己的代码无论如何都无法烧录成功，就是电机并不旋转，但是会发出很大的蜂鸣声。经过了1个多小时的错误排查，原来错误出在了自动重装寄存器的值，唉。

此处如果设置为200，则直流电机不转动，会发出很大的噪声，这让占空比变得极低：

• PWM 占空比：   Duty = CCR / (ARR + 1)

需要将值改小一点，改成100就可以了。这样，就设速度为100，则占空比为1，最大，为0则最小。

以后做实验一定要细心。