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在显式类型转换中，用户将对象的数据类型转换为所需的数据类型。列表是有序的对象集合，字典是无序的对象集合。两者之间的区别在于：字典当中的元素是通过键来存取的，而不是通过偏移存取。Python 推导式是一种独特的数据处理方式，可以从一个数据序列构建另一个新的数据序列的结构体。集合（set）是由一个或数个形态各异的大小整体组成的，构成集合的事物或对象称作元素或是成员。字典是一种映射类型，字典用 { } 标识，它是一个无序的。列表是写在方括号 [] 之间、用逗号分隔开的元素列表。将数据类型作为函数名即可。
2023-04-24 18:50:04
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原创 【Solidworks导出URDF】踩坑记录
问题1：Solidworks安装SW2URDF插件后无法启动问题2：报错：Inferring the joint geometry failed for the joint 1 joint from link 1 link to base link failed. Check that the mates have not fully defined the components in link 1 link and that there is exactly one degree of freedom.
2023-03-17 09:37:30
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原创 【机器人工具箱学习笔记】第七章 机械臂运动学
6DOF且手腕为球关节：可计算解析解ikine6s（结果不唯一）其他机器人（包括欠驱动机器人，冗余机器人）：数值解ikine关节空间路径jtraj：非直线路径笛卡尔路径ctraj:奇异位形可能会导致高关节速度。
2023-03-15 21:08:53
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原创 【机器人工具箱学习笔记】第三章 时间与运动
mstraj：基于中间点矩阵生成一个多段多轴轨迹。起点速度为0.5，终点速度为0的五次多项式轨迹。多维运动，x1从0到1变化，x2从2到-1变化。mtraj：将平滑的标量轨迹扩展成向量。起点和终点速度均为0的五次多项式轨迹。lspb：直线与抛物线混合轨迹。LSPB的笛卡尔位置时间曲线。笛卡尔运动的RPY时间曲线。LSPB的RPY时间曲线。interp：生成插值。poly：五次多项式。ctraj：轨迹插值。直线与抛物线混合轨迹。
2023-03-15 20:56:21
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原创 【机器人工具箱学习笔记】第二章 位置与姿态描述
二维{B}相对于A的相对位姿/对{A}施加平移和旋转使它转化为{B}2.2矩阵指数由【3B1B笔记】e的矩阵指数——怎么算？为什么？知：，即R = expm(skew(θ) )，也即2.4旋转RX绕原点旋转，而XR绕X点旋转。而对于绕C旋转的XC，从右向左读，先将C点转换到原点，绕C旋转，然后再将坐标系平移回C二维twist的中心思想即为：任何坐标变换均为绕某点的旋转？欧拉角：ZYZ序列 eul2r横滚-俯仰-偏航角（卡尔丹角/泰特-布莱恩角/导航角）： XYZ序列 rpy2r双向
2023-03-15 11:05:42
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原创 【3B1B笔记】e的矩阵指数——怎么算？为什么？
把不同的式子带入泰勒级数，记作e的指数对于矩阵的式子来说，为矩阵的乘方和加减运算，但对是否可以推广到无穷存疑x(t)：朱丽叶对罗密欧的爱；y(t)：罗密欧对朱丽叶的爱，两者都随时间变化满足与在二维的情况下，我们有一个变化的向量，它的变化率是一个矩阵乘以向量自己，所以，最终的解也是一个指数项再乘以一个初始向量，不过指数的部分会变成随时间变化的矩阵，而初始条件是一个向量。而矩阵指数的定义，很大程度上就是为了保证上面的正确性。方程。
2023-03-14 15:18:18
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空空如也
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