ROS学习笔记1（树莓派）

        最近开始学树莓派，准备做一个基于树莓派和STM32F4的智能小车，具体怎么做还没有更多的四轮，先学习基础知识，STM32系列我之前就学过了，所以从树莓派学习开始。

        首先准备一块树莓派，还有SD卡（看了一些教程，基本说的是不要低于32GB，所以我准备了一个64GB的SD卡）、读卡器（用来烧录镜像的）以及一根typeC的线（电源线，最好带充电头，我在使用最初的时候直接连接电脑，发现一直无法正常打开，就是因为供电不够）。除此之外我还准备了一个小屏幕，熟手会远程连接屏幕的可以不用，屏幕与树莓派的连接用到的是一根Micro HDMI转HDMI线，需要注意的是，树莓派接的是Micro HDMI端，不是平常用的那种Micro USB是不一样的，下面是我在购买的绿联连接线的链接里截的图（不知道算不算侵权，要是算的话麻烦联系我）。

        然后进行烧写镜像，可以在去下载树莓派镜像烧写烧录器。注意这个是一个软件，你电脑什么系统就下载那个版本。

        选择需要烧录的镜像，我这里选了22.04版的ubuntu，因为我发现22及以后的版本有带桌面的版本，之前有朋友讲最新版本一般不是特别成熟，有的时候会存在一些问题，且网上资料和教程偏少，如果遇到比较难的问题，新手可能没有办法解决。

 

        我的这张SD卡在之前我对树莓派进行初步了解的时候烧录了树莓派带桌面系统的镜像，所以就需要格式化一下，我用的是SD Card Formatter这个软件，下载链接：SD Memory Card Formatter for Windows/Mac | SD Association (sdcard.org)，另外用过一个还不错的软件Rufus，下载链接：Rufus - 轻松创建 USB 启动盘

        

         格式化完成以后就可以开始烧录了。这个过程一般会比较慢，十几分钟到一两个小时不等。

 

         烧录完成以后把SD卡插到树莓派上，连接电源线及屏幕,这里如果屏幕无法显示一定去检查一下接线，我有很多次都是线没有接好导致不显示。后边的步骤跟平常Ubuntu的安装步骤是一样的，我用的屏幕，不方便截图，所以只简单说一下，大概就是选择语言-连接网络(这里我没有连接，直接跳过了)-设置账户及密码-选择地区，然后等待一会就可以进入到Ubuntu页面了。

        欲知后事如何，请看下回讲解......