STM32单片机+4个HC-SR04超声波测距传感器+OLED屏幕+源代码（定时器中断、高级定时器TIM1、普通定时器TIM2、TIM3、TIM4）

目录

1.硬件设备

2.软件代码说明

3.源代码

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1.硬件设备

1.STM32F103C8T6开发板

2.4个超声波测距传感器（我这里目前就只有一个超声波传感器，其他3个只要接上线就可以用）

3.OLED屏幕

4.ST-link烧录器

5.杜邦线若干

2.软件代码说明

第一步：开启外设时钟，APB1为TIM2和TIM3、TIM4的总线，APB2为GPIO口的总线（不知道外设在哪条总线上可查询32手册AHB/APB桥(APB)小节）。直接调用标准库函数RCC_APB1PeriphClockCmd()和RCC_APB2PeriphClockCmd()选择对应外设设置成ENABLE，GPIO口选择GPIOA，这样对应的外设时钟就开启了。

第二步：GPIO口初始化配置，调用GPIO_Init()结构体函数进行配置，查手册可知GPIO口模式为普通推挽输出模式，GPIOA口选择Pin_0口，引脚传输频率通常选择50MHz。

第四步：定时器中断配置，调用TIM_ITConfig()开启定时器中断源。调用NVIC_PriorityGroupConfig()选择中断源分组，这里选择2分组即：两个抢占优先级和两个响应优先级，如果对中断优先级没有太大要求，通常选择2分组，抢占和响应各两个。调用NVIC_Init()结构体进行中断初始化，TIM2抢占给2，响应给1，TIM3抢占给2，响应给1；STM32的中断优先级处理首先看抢占优先级，只有当两个中断的抢占优先级不同时，抢占优先级高的中断才会打断抢占优先级低的中断。在这里，TIM3的抢占优先级为1，而TIM2的抢占优先级为2。因此，TIM3的抢占优先级高于TIM2。当两个中断同时请求服务时，TIM3的中断会先被响应，因为它具有更高的抢占优先级。响应优先级在这种情况下不起作用，因为它们的抢占优先级已经不同，响应优先级只在多个中断具有相同抢占优先级时才有意义（值越小级别越高）。

第五步：开启定时器使能，调用TIM_Cmd()开启

注意：当配置多个定时器初始化时，只需重新配置结构体成员即可。

在HCSR04.C文件分别定义了4组

HCSR04_Init1()，HCSR04_Start1()，HCSR04_GetValue1()

HCSR04_Init2()，HCSR04_Start2()，HCSR04_GetValue2()

HCSR04_Init3()，HCSR04_Start3()，HCSR04_GetValue3()

HCSR04_Init4()，HCSR04_Start4()，HCSR04_GetValue4()

超声波驱动函数，求超声波测的距离值。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "HCSR04.h"
#include "Delay.h"
#include "Timer.h"
uint16_t Time1,Time2,Time3,Time4;//高电平时间

void HCSR04_Init1()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC1, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin1;          //PA0
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
	GPIO_Init(Trig_Port1, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		//上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin1;					//PA1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Echo_Port1, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
}

void HCSR04_Start1()
{
	GPIO_SetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
	Delay_us(45);
	GPIO_ResetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
	Timer_Init1();
}

uint16_t HCSR04_GetValue1()
{
	HCSR04_Start1();
	Delay_ms(100);
	return ((Time1 * 0.0001) * 34000) / 2;  // cm/s  [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
//	return Time;
}

//------------------------------------------------------------------------------

void HCSR04_Init2()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC2, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin2;          //PA0
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
	GPIO_Init(Trig_Port2, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		//上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin2;					//PA1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Echo_Port2, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
}

void HCSR04_Start2()
{
	GPIO_SetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
	Delay_us(45);
	GPIO_ResetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
	Timer_Init2();
}

uint16_t HCSR04_GetValue2()
{
	HCSR04_Start2();
	Delay_ms(100);
	return ((Time2 * 0.0001) * 34000) / 2;  // cm/s  [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
//	return Time;
}


//------------------------------------------------------------------------------
void HCSR04_Init3()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC3, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin3;          //PA0
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
	GPIO_Init(Trig_Port3, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		//上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin3;					//PA1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Echo_Port3, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
}

void HCSR04_Start3()
{
	GPIO_SetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
	Delay_us(45);
	GPIO_ResetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
	Timer_Init3();
}

uint16_t HCSR04_GetValue3()
{
	HCSR04_Start3();
	Delay_ms(100);
	return ((Time3 * 0.0001) * 34000) / 2;  // cm/s  [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
//	return Time;
}

//------------------------------------------------------------------------------
void HCSR04_Init4()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC4, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin4;          //PA0
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
	GPIO_Init(Trig_Port4, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		//上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin4;					//PA1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Echo_Port4, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
}

void HCSR04_Start4()
{
	GPIO_SetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
	Delay_us(45);
	GPIO_ResetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
	Timer_Init4();
}

uint16_t HCSR04_GetValue4()
{
	HCSR04_Start4();
	Delay_ms(100);
	return ((Time4 * 0.0001) * 34000) / 2;  // cm/s  [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
//	return Time;
}

TIM2、TIM3、TIM4中断函数：两个定时器中断函数有自己专门的函数名字，可以在标准库文件Start中md.s中找到（如下图），在中断中调用TIM_GetITStatus()用if判断是否为对应定时器中断，如果是TIM_GetITStatus()==SET（即等于1）则进入中断执行程序，最后需要清理中断调用TIM_ClearITPendingBit()为下一次中断做准备；

在HCSR04.H文件分别声明了4组超声波驱动函数，以及下面4组GPIO口的重命名：

Trig_Port1，Trig_Pin1，Trig_RCC1，Echo_Port1，Echo_Pin1， Echo_RCC1

Trig_Port2，Trig_Pin2，Trig_RCC2，Echo_Port2，Echo_Pin2， Echo_RCC2

Trig_Port3，Trig_Pin3，Trig_RCC3，Echo_Port3，Echo_Pin3， Echo_RCC3

Trig_Port4，Trig_Pin4，Trig_RCC4，Echo_Port4，Echo_Pin4， Echo_RCC4

在Timer.C文件分别定义了4组

定时器初始化Timer_Init(),定时器中断函数TIMX_IRQHandler()

注意Timer_Init()2是高级定时器TIM1，其他三个都是普通定时器

在Timer.H文件分别声明了4组Timer_Init1()，Timer_Init2()，Timer_Init3()，Timer_Init4()定时器初始化函数

3.源代码

《STM32单片机+4个HC-SR04超声波测距传感器+OLED屏幕》源代码资源-CSDN文库

4.超声波模块资料

超声波传感器原理图、模块资料资源-CSDN文库