目录
1.硬件设备
1.STM32F103C8T6开发板
2.4个超声波测距传感器(我这里目前就只有一个超声波传感器,其他3个只要接上线就可以用)
3.OLED屏幕
4.ST-link烧录器
5.杜邦线若干
2.软件代码说明
第一步:开启外设时钟,APB1为TIM2和TIM3、TIM4的总线,APB2为GPIO口的总线(不知道外设在哪条总线上可查询32手册AHB/APB桥(APB)小节)。直接调用标准库函数RCC_APB1PeriphClockCmd()和RCC_APB2PeriphClockCmd()选择对应外设设置成ENABLE,GPIO口选择GPIOA,这样对应的外设时钟就开启了。
第二步:GPIO口初始化配置,调用GPIO_Init()结构体函数进行配置,查手册可知GPIO口模式为普通推挽输出模式,GPIOA口选择Pin_0口,引脚传输频率通常选择50MHz。
第四步:定时器中断配置,调用TIM_ITConfig()开启定时器中断源。调用NVIC_PriorityGroupConfig()选择中断源分组,这里选择2分组即:两个抢占优先级和两个响应优先级,如果对中断优先级没有太大要求,通常选择2分组,抢占和响应各两个。调用NVIC_Init()结构体进行中断初始化,TIM2抢占给2,响应给1,TIM3抢占给2,响应给1;STM32的中断优先级处理首先看抢占优先级,只有当两个中断的抢占优先级不同时,抢占优先级高的中断才会打断抢占优先级低的中断。在这里,TIM3的抢占优先级为1,而TIM2的抢占优先级为2。因此,TIM3的抢占优先级高于TIM2。当两个中断同时请求服务时,TIM3的中断会先被响应,因为它具有更高的抢占优先级。响应优先级在这种情况下不起作用,因为它们的抢占优先级已经不同,响应优先级只在多个中断具有相同抢占优先级时才有意义(值越小级别越高)。
第五步:开启定时器使能,调用TIM_Cmd()开启
注意:当配置多个定时器初始化时,只需重新配置结构体成员即可。
在HCSR04.C文件分别定义了4组
HCSR04_Init1(),HCSR04_Start1(),HCSR04_GetValue1()
HCSR04_Init2(),HCSR04_Start2(),HCSR04_GetValue2()
HCSR04_Init3(),HCSR04_Start3(),HCSR04_GetValue3()
HCSR04_Init4(),HCSR04_Start4(),HCSR04_GetValue4()
超声波驱动函数,求超声波测的距离值。
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "HCSR04.h"
#include "Delay.h"
#include "Timer.h"
uint16_t Time1,Time2,Time3,Time4;//高电平时间
void HCSR04_Init1()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC1, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin1; //PA0
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
GPIO_Init(Trig_Port1, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin1; //PA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(Echo_Port1, &GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
}
void HCSR04_Start1()
{
GPIO_SetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
Delay_us(45);
GPIO_ResetBits(Trig_Port1, Trig_Pin1);
Timer_Init1();
}
uint16_t HCSR04_GetValue1()
{
HCSR04_Start1();
Delay_ms(100);
return ((Time1 * 0.0001) * 34000) / 2; // cm/s [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
// return Time;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void HCSR04_Init2()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC2, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin2; //PA0
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
GPIO_Init(Trig_Port2, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin2; //PA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(Echo_Port2, &GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
}
void HCSR04_Start2()
{
GPIO_SetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
Delay_us(45);
GPIO_ResetBits(Trig_Port2, Trig_Pin2);
Timer_Init2();
}
uint16_t HCSR04_GetValue2()
{
HCSR04_Start2();
Delay_ms(100);
return ((Time2 * 0.0001) * 34000) / 2; // cm/s [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
// return Time;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void HCSR04_Init3()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC3, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin3; //PA0
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
GPIO_Init(Trig_Port3, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin3; //PA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(Echo_Port3, &GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
}
void HCSR04_Start3()
{
GPIO_SetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
Delay_us(45);
GPIO_ResetBits(Trig_Port3, Trig_Pin3);
Timer_Init3();
}
uint16_t HCSR04_GetValue3()
{
HCSR04_Start3();
Delay_ms(100);
return ((Time3 * 0.0001) * 34000) / 2; // cm/s [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
// return Time;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void HCSR04_Init4()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC4, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin4; //PA0
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//io口速度50MHZ
GPIO_Init(Trig_Port4, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin4; //PA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(Echo_Port4, &GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
}
void HCSR04_Start4()
{
GPIO_SetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
Delay_us(45);
GPIO_ResetBits(Trig_Port4, Trig_Pin4);
Timer_Init4();
}
uint16_t HCSR04_GetValue4()
{
HCSR04_Start4();
Delay_ms(100);
return ((Time4 * 0.0001) * 34000) / 2; // cm/s [(0.00001s*340m/s)/2] * 100
// return Time;
}
TIM2、TIM3、TIM4中断函数:两个定时器中断函数有自己专门的函数名字,可以在标准库文件Start中md.s中找到(如下图),在中断中调用TIM_GetITStatus()用if判断是否为对应定时器中断,如果是TIM_GetITStatus()==SET(即等于1)则进入中断执行程序,最后需要清理中断调用TIM_ClearITPendingBit()为下一次中断做准备;
在HCSR04.H文件分别声明了4组超声波驱动函数,以及下面4组GPIO口的重命名:
Trig_Port1,Trig_Pin1,Trig_RCC1,Echo_Port1,Echo_Pin1, Echo_RCC1
Trig_Port2,Trig_Pin2,Trig_RCC2,Echo_Port2,Echo_Pin2, Echo_RCC2
Trig_Port3,Trig_Pin3,Trig_RCC3,Echo_Port3,Echo_Pin3, Echo_RCC3
Trig_Port4,Trig_Pin4,Trig_RCC4,Echo_Port4,Echo_Pin4, Echo_RCC4
在Timer.C文件分别定义了4组
定时器初始化Timer_Init(),定时器中断函数TIMX_IRQHandler()
注意Timer_Init()2是高级定时器TIM1,其他三个都是普通定时器
在Timer.H文件分别声明了4组Timer_Init1(),Timer_Init2(),Timer_Init3(),Timer_Init4()定时器初始化函数
3.源代码
《STM32单片机+4个HC-SR04超声波测距传感器+OLED屏幕》源代码资源-CSDN文库