stm32-商场智能购物车

前言

1.项目简介

本项目的目的就是解放双手，让购物车跟着人走,

为此需要实现购物车的自动跟随、智能避障、重量显示和自动归位等功能。 

2.研究内容

(1) 在购物车上安装蓝牙设备，使用手机蓝牙与该设备建立连接

(2) 使用tof传感器感知障碍物，判断距离并返回数据至STM32

(3) 使用STM32操控和手机驱动和刹车、转向模块，驱动购物车前进、减速和避让。

(4) 使用K210进行停放区域识别，完成购物车的归位。

(5) 使用重量传感器和显示屏完成物品重量显示。

硬件部分

主控介绍 

使用 STM32F03C8T6最小系统板

模块介绍

电源模块

电源 

使用11.1v航模电池

 

设计3.3v降压电路

 

设计5v降压电路

 

蓝牙模块

 使用HC-05，或者HC-06蓝牙模块

如果只是使用手机控制小车，推荐使用大夏龙雀BT-04从机。

Tof10120测距模块 

工作电压：3.3V~5V都可以。

最佳距离测量范围：10cm~180cm非常准确。

通讯协议：这个模块支持串口协议和IIC协议。

引脚:

绿色	SCL
蓝色	SDA
白色	TX
黄色	RX
红色	VCC
黑色	GND

软件部分

代码

stm32主控部分

#include "stm32f10x.h" //stm32头文件
#include "usart.h"
#include "uart2.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "OLED.h"
#include "vl53l0x.h"
#include "vl53l0x_gen.h"
#include "X.h"
#include "pid.h"



void CarZ(int16_t PWM);
void CarY(int16_t PWM);
void FangXiang(void);
void Bluetooth(void);
/******************************************************************************/
extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数
extern uint8_t Serial_RxData3;



  float PPP,PWM,i;
	float MINPWM=-1000,MAXPWM=1000,PC=350;//PC=350
	int32_t error,x,z,BX=120;
	int16_t PWMZ=0; 
	int16_t PWMY=0;
	vu16 DS=0;
/******************************************************************************/
	PID SpeedPID = {0};
	
int main(void)
{

	static char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];//测试模式字符串字符缓冲区
	VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态
	u8 mode=2; //0：默认；1：高精度；2：长距离；3：高速度
//	uint16_t a;
	
/******************************************************************************/
	

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//分组2
	uart_init(115200);  //串口1
	Serial_Init();
	delay_init();
	LED_Init();
	OLED_Init();
	PWMX_Init();
	IncPIDInit(&SpeedPID);
/******************************************************************************/
		delay_ms(200);
	if(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))     //vl53l0x初始化
	 {
//	OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
//		printf("VL53L0X_Init Error!!!\r\n");
		delay_ms(200);
	 }
	 else
	 {
				OLED_ShowString(1, 1,"OK");//VL53L0X_Init 
	 }
	
	if(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))   //配置测量模式
		{
			printf("Mode Set Error!!!\r\n");
		}
	else
  		printf("Mode Set OK!!!\r\n");

	PWMZ_SetCompare1(PWMZ);
	PWMY_SetCompare2(PWMY);
	
	while(1)
		{	 
			OLED_ShowNum(1,10,Serial_RxData3-48,2); //显示蓝牙串口3的数据
			Bluetooth();//蓝牙控制
			if((Serial_RxData3-48)==9)
			{OLED_ShowString(4, 1,"DisT:");
				OLED_ShowNum(4,7,250,5);}
			else
				OLED_ShowNum(4,7,500,5);
			Status = vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev,&vl53l0x_data,buf);//执行一次测量
			if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
			{
				OLED_ShowString(4, 1,"DisT:")	;
				OLED_ShowNum(4,7,Distance_data-60,5);}
			else
				;
//				OLED_ShowString(4, 1,"Measurement is Error!!!")	;
//							OLED_ShowString(4, 1,"distance");
			DS=Distance_data-200;
			if(DS<20)
				DS=0;
			x=(Get_x()-50)*2.4;//获取x,Get_x()
			z = Get_z();
			if(x==0)//处理x
			{x=120;}
			OLED_ShowString(2, 1,"x:")	;
			OLED_ShowSignedNum(2, 4,x,3);
			OLED_ShowString(3, 1,"z:")	;
			OLED_ShowSignedNum(3, 4,(z-1)*100,5);		
			error=x-BX;//本次误差
			OLED_ShowSignedNum(1,4,error,5);
			if(error<=+70 && error>=-70)
			{if(((z-1)*100)>500)
				{
					CarZ((z-1)*70);
					CarY((z-1)*70);} 
			 else
			 {
					CarZ(0);
					CarY(0);}
			}
			else
				FangXiang();
	
	  }
		
}
/***************************************************************************/
/***************************************************************************/

void FangXiang(void)
{
			PWMZ=0;
			PWMY=0;
			SpeedPID.LLastError=SpeedPID.LastError;//上上次误差
			SpeedPID.LastError=error;//上次误差		
			SpeedPID.SumError+=error;
			PPP=LocP_DCalc(&SpeedPID,x,BX);
			PWM=PPP/0.12;
//			OLED_ShowSignedNum(2, 5,PWM,3);
			if(PWM<0)//数据处理，让PC和PWM同号
			{if(PC>0)
				{
					PC*=-1;
			  }
			}
			if(PWM>0)//数据处理，让PC和PWM同号
			{if(PC<0)
				{
					PC*=-1;
			  }
			}
				PWMY=PWM+PC;//同号相加得到最终pwm
				PWMZ=-(PWM+PC);
			if(PWMY>MAXPWM)
			{PWMY=MAXPWM;
			}
			else if(PWMY<MINPWM)
			{PWMY=MINPWM;
			}
			if(PWMZ>MAXPWM)
			{PWMZ=MAXPWM;
			}
			else if(PWMZ<MINPWM)
			{PWMZ=MINPWM;
			}
			
			CarZ(PWMZ);
			CarY(PWMY);
}

void CarZ(int16_t PWM)
{
	if(PWM>0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		PWMZ_SetCompare1(PWM);
	}
	else if(PWM<0)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		PWMZ_SetCompare1(-PWM);
	}
	else if(PWM==0)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		PWMZ_SetCompare1(0);
	}
}
void CarY(int16_t PWM)
{
	if(PWM>0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
   PWMY_SetCompare2(PWM);
	}
	else if(PWM<0)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		PWMY_SetCompare2(-PWM);
	}
	else if(PWM==0)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
    PWMY_SetCompare2(0);
	}
}
void Bluetooth(void)
{
		if((Serial_RxData3-48)==1)
			{ CarZ(400);
				 CarY(400);
				}
			if((Serial_RxData3-48)==2)
			{  CarZ(-400);
				 CarY(-400);
				}
			if((Serial_RxData3-48)==3)
			{  CarZ(-400);
				 CarY(400);
				}
			if((Serial_RxData3-48)==4)
			{  CarZ(400);
				 CarY(-400);
				}
				if((Serial_RxData3-48)==9)
			{  CarZ(0);
				 CarY(0);
				}
}

注意 

本篇文章并不完整，内容还在完善中！！！