FreeRTOS移植(STM32F103C8T6)

一、获取源码

官网下载

官网地址：https://www.freertos.org

二、下载完解压

三、获取需要移植的文件

点来FreeRTOS文件夹，只需要看Source

 1.打开Source文件夹

 include文件夹 ：包含了一些我们需要移植的头文件

portable文件夹：包含一些适配不同内核的东西，我们需要用到以下框选的文件

 内存管理选择移植 heap_4.c 

 内核管理选择移植 CM3内核的文件 

2.找到 FreeRTOSConfig.h     配置文件

 

 四、打开一个keil工程

1、创建group，添加相应的文件，添加头文件路径

2、修改相关用到的FreeRTOS的配置和中断

1）系统配置文件修改

FreeRTOSConfig.h 中添加如下3个配置：

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  1

 2）修改 stm32f1xx_it.c 文件

1.引入头文件

2.注释掉2个中断函数(由于 FreeRTOS 已经实现了)

3.将 Systick_Handler 中断和 FreeRTOS关联起来

extern void xPortSysTickHandler(void);
  
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
    xPortSysTickHandler();
  }

 五、移植完成

关于Systick 可能会出现的问题：系统时钟HAL和FreeRTOS共同使用systick？

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();    //hal库的时间函数依赖这个
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
    xPortSysTickHandler();    //freertos依赖这个函数
  }
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

FreeRTOS有些地方会屏蔽中断，造成 delay 不准--》出现这种情况时 可以将 Sys 配置的 Timebase Source 由原来默认的 Systick 改为其他 TIM（定时器）！！！

六、测试工程

1.main.c中简单创建两个任务

//1.包含头文件
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"	
//2.任务相关
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;	   /* LED任务句柄 */
static void AppTaskCreate(void);         /* 用于创建任务 */
static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */

int main(void)
{
  HAL_Init();

  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  /* 配置优先级分组为4 */
	HAL_NVIC_SetPriorityGrouping( NVIC_PRIORITYGROUP_4 );
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* Initialize all configured peripherals */
  LED_GPIO_Config();
  /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )128,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdFAIL != xReturn)/* 创建成功 */
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

  while (1)
  {

  }
  /* USER CODE END 3 */
}

2.实现两个任务

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
	if(pdFAIL != xReturn)/* 创建成功 */
  {
    //...
  }
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);  
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
    }
}

3.编译烧入程序，可以看到 LED(PC13) 按指定的delay 闪烁！！！