处理超声波雷达串口发来的十六进制数据（Linux）

说明

由于我用的这台设备和上面的超声波雷达年代比较久远，之前让项目经理找配套的资料和文档也没找到，所以只能自己摸索数据格式和接收方法，另外声明，我还是个小卡拉米，仅在此记录工作中遇到的问题，如果有更好的解决方案欢迎在评论区留言，大家共同进步。

遇到的问题

1：linux中cutecom上的数据和windows串口助手显示不一致

1.超声波雷达使用的是串口RS485，用windows的串口调试助手接收，将接受设置的ASCII改为HEX，收到的数据是非常整齐的、固定为15个十六进制数的数据，经过测试，发现这里的数据从第4位到第9位是六个激光雷达的距离参数。。。。

but。。。把RS485接口插到linux工控机上，用cutecom收到的数据确是这样：

然后我勾选了底下的HEX output，数据变为：

这个数据显然符合了我的要求，可是我看了一会后发现，这里的每行数据仅在开始那段时间正常，过了一段时间，数据开始发生位移，如图：

不合理，这显然不合理。。。。我想要的就是像windows串口助手那样整齐的数据。

2：C++代码调试串口，收不到数据

在问题一没有得到解决的情况下，我接着又去试了一下之前用C++获取串口的方法，

 结果居然 根本接收不到数据了！！！

后来我又找了一个接收串口数据的代码，代码内容我就不放了，传送门：C++读取串口数据并显示16进制

收到的数据是这样：

虽然确是收到了部分我要的内容，但是格式很乱。

解决问题并实现C++获取规范的十六进制串口数据

Step1：解决WzSerialPort.cpp文件无法获取串口数据的问题

WzSerialPort.cpp参考我上一篇文章：C++收发串口数据（并解决C++多文件编译问题）

摸索后发现，之前的接收串口数据的C++代码收不到数据的原因出在文件打开方式上，打开上一章讲的WzSerialPort.cpp文件，如下图红框位置。

第一个参数是可读可写，第二个是不让打开的文件成为该进程的控制终端，第三个参数是不阻塞方式打开文件。

问题也许就出现在上图的以不阻塞方式打开，如果遇到收不到数据的情况，像我一样把这里改成只读就行，并把O_NONBLOCK删掉：

pHandle[0] = ::open(portname, O_RDONLY | O_NOCTTY);

再运行main函数：

运行效果：

此时说明已经可以接收到ASCII编码

Step2：将串口ASCII编码转换为16进制格式

修改main.cpp中的receiveDemo()函数，主要是while循环里面那个for循环里的内容，这里也是对另外一个搜索来的代码稍作了一部分的修改，可以参考上面那个传送门：C++读取串口数据并显示16进制

void receiveSoundRadar()
{
	WzSerialPort w;
	bool o_flag = w.open("/dev/ttyUSB2", 115200, 0, 8, 1);
	cout << o_flag << endl;
	while (!o_flag)
	{
		cout << "looping ..." << endl;
		o_flag = w.open("/dev/ttyUSB2", 115200, 0, 8, 1);
	}
	if (o_flag)
	{
		char buf[1024];
		int usLadars[6];
		int i = 0;
		while (true)
		{
			memset(buf, 0, 1024);
			int flag = w.receive(buf, 1024);
			if (flag && strlen(buf) == 9)
			{
				int j = 0;
				for (int i = 0; i < 15; i++)
				{
                    //3-8位为激光雷达数据
					if (i > 2 && i < 9)
					{
						stringstream s1;
						s1 << std::hex;
						s1 << std::setw(2) << std::setfill('0') << (int)buf[i];
						usLadars[j++] = stoi(s1.str(), 0, 16);
					}
				}
				// 16进制显示
				cout << "datas:";
				for (int i = 0; i < 6; i++)
				{
					cout << usLadars[i] << "  ";
				}
				cout << endl;
			}
		}
	}
}

运行效果

分别对应六个激光雷达传来的数据，已经转换为了十进制。