ThreeDWorld(TDW)学习（待更新）

目录

前言

1.TDW

2.transport challenge

总结

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前言

因为挑战赛了解到tdw仿真平台。

想了解的请点击：

GitHub - threedworld-mit/tdw: ThreeDWorld simulation environment

GitHub - chuangg/tdw-transport-challenge-starter-code

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1.TDW

ThreeDWorld (TDW)是一个交互式多模态物理仿真平台。使用TDW，用户可以在各种丰富的3D环境中模拟高保真的感官数据和移动代理与对象之间的物理交互。

2.transport challenge

挑战赛给的信息：

数据集在设计上是模块化的，包括几种具有墙壁和地板纹理变化的物理平面图几何形状(例如拼花地板，瓷砖，灰泥，地毯等)以及各种家具和道具布局(桌子，椅子，橱柜等)，总共有15个独立的环境。训练数据集中有10种场景，测试数据集中有5种场景。每个场景有6到8个房间，8个物体和一些容器。

场景展示：

 RGB-D图像和语义分割信息：

API：

 

 

from transport_challenge import Transport

m = Transport()
# Initializes the scene.
status = m.init_scene(scene="2a", layout=1)
print(status) # ActionStatus.success

# Prints the current position of the Magnebot.
print(m.state.magnebot_transform.position)

# Prints a list of all container IDs.
print(m.containers)

对magnebot简单操作：

from magnebot import Magnebot, Arm
m = Magnebot()
m.init scene()m.turn_by(120)
m.move_by(1)
m.reach_for(target={"x": 0.1, "y": 0.7,"z": 0.3},
            arm=Arm.left,
            absolute=False)
m.reset arm(arm=Arm.left)
m.end()

  

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总结

对tdw的学习，挑战赛还是别弄了，时间久远，版本混乱，但是tdw有兴趣的可以多看看，这个物理仿真平台倒是不错，就是社区太小了，基本找不到什么资料。