单片机笔记

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时钟

GPIO：

中断：

外部中断：

定时器：

模数转换(ADC)：

DMA

 串口：

I2C

SPI

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时钟

Stm32 有5个时钟源：HSI、 HSE、LSI、LSE、PLL

HSE：高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHZ~16MHz。

HSI：高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHZ，精度不高。

LSI：低速内部时钟，频率为40kHz。

LSE：低速外部时钟，接频率为32.768kHz的石英晶体。一般用于实时时钟(RTC)。

PLL：锁相环倍频，将时钟输入源先进行倍频再输出。

AFIO时钟：用到 外部中断 和 端口重映射 的时候要使能AFIO时钟。

GPIO：

浮空输入：输入一个高电平时，会检测到高电平；输入低电平时，会检测到低电平；无信号输入时，该端口的电平是不确定的。

上拉输入：输入一个高电平时，会检测到高电平；输入低电平时，会检测到低电平；无信号输入时，会检测到高电平。

下拉输入：输入一个高电平时，会检测到高电平；输入低电平时，会检测到低电平；无信号输入时，会检测到低电平。

模拟输入：端口的模拟信号直接模拟输入到ADC模块。

开漏输出：当设置输出为高电平的时候，此时I/O端口的电平不一定为高电平，当有上拉电阻时可以输出高电平。当设置输出的值为低电平的时候，此时I/O端口的电平就是低电平。
同时，I/O端口的配置为开漏输出后，可以读取端口的高低电平；

开漏输出具有“线与”功能，一个为低，全部为低。

复用开漏输出：与开漏输出相同，只不过由外设控制高低电平。

推挽输出：当设置输出为高电平时，端口输出高电平。当设置输出为低电平时，端口输出低电平。
当输出低电平以后，端口可以进行输入。

复用推挽输出：与推挽输出相同，只不过由外设控制高低电平。

端口复用：IO口默认是用来做普通的输出输入引脚，而配置为外设需要用到IO口，就叫IO口的复用。

重映射：每个外设都有若干个输入输出引脚，一般这些引脚的输出端口都是固定不变的。但在实际使用中，为了可以更好地安排引脚的走向和功能，即一个外设的引脚除了具有默认的端口外，还可以通过设置重映射寄存器的方式，把这个外设的引脚映射到其它的端口。

列如：串口1除了用PA9PA10外，还可以重映射到PB6，PB7。

中断：

        对于CPU来说，当它在正常处理事件A时，突然发生了另一件事件B（中断发生）需要CPU去处理，这时CPU就会暂停处理事件A（中断响应），转而去处理事件B（中断服务）。当事件B处理完以后，再回到事件A原来中断的地方继续执行事件A（中断返回）。

系统异常 ：8个

外部中断 ：60个

抢占优先级：优先级高的能打断优先级低
响应优先级：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行

优先级的值越小，优先级越高。

共有五级优先级。

外部中断：

STM32的每个IO都可以作为外部中断输入，可以独立的配置触发方式（上升沿，下降沿或者双边沿触发）。
线0~15：对应外部IO口的输入中断。

线16：连接到PVD输出。

线17：连接到RTC闹钟事件。

线18：连接到USB唤醒事件。

事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作

定时器：

基本定时器：TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时。
通用定时器：TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以输入捕获、比较输出、PWM生成、单脉冲模式输出。有 4个外IO（TIM1_CH1 /2/3/4）。
高级定时器：TIM1/8是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，有 8 个 IO。

TIM1_CH1/2/3N 与 TIM1_CH1/2/3（6个）TIM1_CH4，TIM1_BKIN是故障信号，关闭TIM1的输出。

定时器的时钟来源有4个：内部时钟（CK_INT），外部时钟模式1（TIx），外部时钟模式2（ETR），内部触发模式（ITRx，这个用来定时器的同步）

向上计数模式：从0向上自增，计数到重装值，清零并申请中断。基本定时器仅支持该模式。

向下计数模式：从重装值开始，向下自减直到0，回到重装值同时申请中断。

中央计数模式：从0开始，先向上自增到重装值，申请中断；再向下自减，减到0，申请中断；继续下一轮，依次循环。

使用场景：

1：基本定时，定时器每隔这个时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序。

2：输出比较，最常见的用途就是产生PWM波形，用于驱动电机等设备。

3：输入捕获，来实现测量波形频率占空比

4：编码器接口，读取正交编码器的输出波形
 

基本定时：

(1) 开定时器时钟 

(2) 初始化时基初始化结构体；

(3) 使能中断；

(4) 打开定时器；

(5) 编写中断服务程序

定时器中断更新时间：T=((arr+1)*(psc+1))/Tclk，ARR为自动装载寄存器（1~65535）、PSC为分频系数，TCLK为输入时钟频率（Mhz）

输出比较：

PWM频率（HZ）：Freq = CK_PSC（默认72MHZ） / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比（%）：Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率（%）：R = 1 / (ARR + 1)，ARR值越大，分辨率越好。

配置：

配置推挽输出GPIO

配置时基单元，

配置输出比较单元（CCR值，模式，极性选择，使能输出）

启动计数器

输入捕获：

1、RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开

2、GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉或浮空

3、配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行

4、配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器

5、选择从模式的触发源，触发源选择为TI1FP1（一个库函数给个参数即可）

6、选择触发之后执行的操作，执行Reset操作（一个库函数即可）

7、配置完成，TIM_Cmd函数开启定时器

PWMI模式：第一个捕获通道使用上升沿触发，用来捕获周期，第二个通道使用下降沿触发用来捕获占空比，两个通道同时对一个引脚进行捕获就可同时测量频率和占空比。

1、RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开

2、GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉或浮空

3、配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行

4、初始化输入捕获

5、配置TRGI触发源为TI1FP1

6、配置从模式为Reset

7、开启定时器

编码器接口：编码器测速一般应用在电机上，使用PWM波驱动电机，再使用编码器测量电机速度，然后再用PID算法进行闭环控制。它将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲，可以用来测量位置和速度。每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相、B相输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出（即正交信号），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升或下降沿可以进行1、2、4倍频。

模数转换(ADC)：

规则组：用于常规使用。
注入组：用于突发情况使用ADC功能。

ADC的规则组可以自定义转换通道顺序和转换的通道个数。在实际应用中，有时候希望有一些特别的通道具有很高的优先权，需要在规则组进行转换的时候强制打断，进行另一个通道的转换，这样一组通道，叫做注入组。

扫描模式：会根据ADC通道数量按顺序进行N次转换，全部转换完成设置 EOC(规则组转换结束) 标志位（播放歌单的全部歌曲）。

非扫描模式：仅会对规则组位置一的通道进行1次转换，转换完成设置 EOC 标志位（播放歌单的第一首歌曲）。

单次转换：在开始转换后，仅仅对规则组整组进行一次转换（音乐只播放一次）。

连续转换：在开始转换后，会循环对规则组整组进行转换（音乐一直播放）。

DMA

数据复制方向支持：存储器到存储器、存储器到外设、外设到存储器。需注意，有的存储器或寄存器不支持写入操作。

数据宽度：支持字节(Byte，8位)、半字(HalfWord，16位)、字(Word，32位)，复制对齐为低位对齐。

模式：正常模式(复制完就停下)、循环模式(复制完重新开始)（存储器到存储器只能用正常模式）

 串口：

由发送设备通过自身的 TXD 接口传输到接收设备的 RXD 接口。

由起始位、数据位、校验位以及停止位，以及波特率组成，通讯双方的数据包格式要约定一致才能正常收发数据。

波特率：规定每单位时间内，传输的码元，用于异步通讯。

起始和停止信号：起始信号由一个单位时间低电平 的数据位表示，而数据包的停止信号可由 0.5、1、 1.5或 2 个逻辑 1的数据位表示。

I2C

软件模拟I2C优点：可以用在任何GPIO口；不会发生卡死(最多出错)

起始信号：SCL为高电平，SDA拉低

停止信号：SCL为高电平，SDA拉高

数据传输：在SCL为高电平期间，SDA数据有效，SCL为低电平期间，SDA决数据变化。

硬件I2C优点：速度比软件模拟快；容易出现卡死的问题。

        起始信号，其具体步骤如下：

1. 把SDA置为高电平。
2. 把SCL置为高电平，等待一个I2C时钟周期的时间，确保I2C总线空闲。
3. 把SDA置为低电平，表示发出起始信号。
4. 把SCL置为低电平，为发送第一个字节做准备。

        结束信号的步骤如下：

1. 把SDA置为低电平，表示发出结束信号。
2. 把SCL置为高电平，待半个I2C时钟周期后，把SDA设置为高电平，表示结束传输。
3. 软件I2C的读操作

        写操作的主体部分，具体步骤如下：

1. 发送开始信号
2. 发送设备地址和读写控制位，根据具体设备的地址和I2C协议可知道读写控制位在设备地址的最后一位。通常读操作控制位为1，写操作控制位为0。
3. 响应设备给出的应答信号。
4. 将要写入的数据发送给设备。
5. 响应设备给出的应答信号。
6. 重复步骤，直到写入所有要发送的数据。
7. 发送结束信号。

        读操作的主体部分，具体步骤如下：

1. 发送开始信号
2. 发送设备地址和读写控制位，并响应从设备的应答信号。
3. 发送要读取的寄存器地址，并响应从设备的应答信号。
4. 发送开始信号
5. 发送读取命令，并等待从设备的应答信号。
6. 读取从设备发送的数据，并给出应答信号或非应答信号。
7. 重复步骤，直到读取到所有所需的数据。
8. 发送结束信号。

SPI

NSS：片选设备线，主机选择对应的从机进行传输数据。SPI中规定通信以NSS信号线拉低为开始，拉高为结束。
SCK：时钟信号线，因为是同步通信，所以需要一根时钟信号线来统一主机和从机之间的数据传输。
MOSI：(Master Output， Slave Input），主机输出/从机输入，
MISO：(Master Input,， Slave Output)，负责从机向主机传输数据。
 

CPOL决定SCLK在没有数据传输的时候的电平状态。

CPOL=0：空闲状态时，SCLK保持低电平

CPOL=1：空闲状态时，SCLK保持高电平

CPHA决定数据位传输是从第一个时钟边沿开始，还是从第二个时钟(SCLK)边沿开始。

CPHA=0：数据从第一个时钟(SLCK)边沿开始采集

CPHA=1：数据从第二个时钟(SLCK)边沿开始采集

起始信号：NSS（CS片选线）拉低电平

停止信号：NSS（CS片选线）拉高电平

数据有效性：（采样）当SCK上升沿触发时，下降沿采样的（MISO或MOSI）为有效信号。