
嵌入式作业(8)
简单来说,这意味着每个节点都可以在总线上发送消息,但在发送之前需要先监听总线上的通信情况。当一个节点要发送消息时,首先会监听总线,如果没有其他节点正在发送消息,它就可以开始发送。在CAN总线上使用的是非毁坏性冲突检测机制,冲突的节点会立即停止发送,并在发送完自己的消息后再次来检测冲突。发送节点将每个位的电平保持一段时间,接收节点则在相应的时间段内检测位的电平。此外,CAN通信还通过帧的优先级来管理消息的传输。较低优先级的帧会在总线上等待较高优先级的帧发送完毕后再发送,确保重要消息的及时传输。














