嵌入式作业(8)

最新推荐文章于 2024-09-12 08:07:34 发布
条野泰狼
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//对can.c的注释
#include "can.h"
 
CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef*)CAN1_BASE};
IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn};
 
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff);
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel);
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler);
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo);
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale);
 
//=====================================================================
//函数名称：can_init
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//		    canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          BitRate：位速率
//功能概要：初始化CAN模块
//=====================================================================
void can_init(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t BitRate)
{
	//声明Init函数使用的局部变量
	uint32_t CANMode;
	uint32_t CANFilterBank;
	uint32_t CANFiltermode;
	uint32_t CAN_Filterscale;
 
	//给Init函数使用的局部变量赋初值
	CANMode = CAN_MODE_NORMAL;                // 2024.6设置CAN工作模式为正常模式，这是CAN通信的常见模式，用于标准的数据传输
	CANFilterBank = CANFilterBank0;
	CANFiltermode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN_Filterscale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
 
	//（1）CAN总线硬件初始化
	CAN_HWInit(CAN_CHANNEL);
	//（2）CAN总线进入软件初始化模式
	CAN_SWInit_Entry(canNo);
	//（3）CAN总线模式设置
	CAN_SWInit_CTLMode(canNo);
	//（4）CAN总线位时序配置
	CAN_SWInit_BT(canNo,CANMode,BitRate);
	//（5）CAN总线过滤器初始化
    CANFilterConfig(canNo, canID, CANFilterBank, CAN_RX_FIFO0, 1, CANFiltermode, CAN_Filterscale);
    //（6）CAN总线退出软件初始化模式，进入正常模式
    CAN_SWInit_Quit(canNo);
}
 
//=====================================================================
//函数名称：can_send
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          len：待发送数据的字节数
//          buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送数据
//=====================================================================
uint8_t can_send(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
	if(DestID > 0x1FFFFFFFU) return 1;
	uint8_t send_length;
	for(int i = len; i > 0; i = i-8)
	{
		send_length = (i>8)?8:i;
		if(can_send_once(canNo, DestID, send_length, buff+len-i) == 1)   // 2024.6调用can_send_once函数尝试发送一次数据，如果返回1表示发送失败，函数立即返回1表示发送过程中出现错误
		{
    		return 1;
		}
	}
	return 0;
}
 
//=====================================================================
//函数名称：can_recv
//函数返回：接收到的字节数
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          buff：接收到的数据存放的内存区首地址
//功能概要：在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据
//=====================================================================
uint8_t can_recv(uint8_t canNo, uint8_t *buff)
{
	uint8_t len;
	uint32_t RxFifo = CAN_RX_FIFO0;
	//（1）判断哪个邮箱收到了报文信息
	if(RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
	{
		if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U)   // 2024.6检查CAN_RX_FIFO0的邮箱是否为空，如果为空，表示没有数据可读，函数返回1
		{
	    	return 1;
		}
	}
	else
	{
		if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) == 0U)
		{
			return 1;
		}
	}
	//（2）获取数据长度
    len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos;  // 2024.6获取接收到的数据长度，通过读取RDTR寄存器中的DLC位来确定
    //（3）获取数据帧中的数据
    buff[0] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA0 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA0_Pos);
    buff[1] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA1 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA1_Pos);
    buff[2] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA2 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA2_Pos);
    buff[3] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA3 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA3_Pos);
    buff[4] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA4 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA4_Pos);
    buff[5] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA5 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA5_Pos);
    buff[6] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA6 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA6_Pos);
    buff[7] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA7 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA7_Pos);
    //（4）清除标志位，等待接收下一帧数据
    if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0);  // 2024.6清除CAN_RX_FIFO0的满标志位，准备接收下一帧数据
    }
    else
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF1R, CAN_RF1R_RFOM1);
    }
	return len;
}
 
//=====================================================================
//函数名称：CAN_enable_re_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
void can_enable_recv_int(uint8_t canNo)
{
	uint8_t Can_Rx_FifoNo;
	Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
	if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
		SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);    // 2024.6设置CAN_IER寄存器的FMPIE0位，开启FIFO0的接收中断，当FIFO0接收到数据时将触发中断
	else
		SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
	NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);     // 2024.6启用与指定FIFO号对应的CAN中断，确保中断机制正确响应CAN接收事件
}
 
//=====================================================================
//函数名称：can_disable_recv_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//功能概要：关闭CAN接收中断
//=====================================================================
void can_disable_recv_int  (uint8_t canNo)
{
	uint8_t Can_Rx_FifoNo;
	Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
	if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
		CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);
	else
		CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
	NVIC_DisableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}
 
//=====================================================================
//函数名称：can_send_once
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          len：待发送数据的字节数
//          buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送一次数据
//=====================================================================
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
	//（1）定义Can发送函数所需要用到的变量
	uint32_t transmit_mailbox;
	uint32_t register_tsr;
	uint32_t rtr;
	rtr = CAN_RTR_DATA;
	register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo-1]->TSR);
 
	//（2）判断3个邮箱中是否有空闲邮箱，若有，选取其中一个进行发送，选取顺序为1，2，3
    if (((register_tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||    
        ((register_tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
        ((register_tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
    {
    	transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;     // 2024.6从TSR寄存器中提取当前可用的邮箱号，用于确定哪个邮箱可以用于发送数据
    	if(transmit_mailbox > 2U)
    	{
    		return 1;
    	}
 
    	//（2.1）判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧
    	if(DestID <= 0x7FFU)    // 2024.6检查目标ID是否小于或等于0x7FF，如果是，则设置为标准帧，否则设置为扩展帧
    	{
    		CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos)|CAN_ID_STD|rtr);  //2024.6
    	}
    	else
    	{
    		CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos)|CAN_ID_EXT|rtr);  //2024.6
    	}
    	//（2.2）设置发送帧的数据长度
    	CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR = len;
        //SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
        //（2.3）设置发送帧的数据
       WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR,   // 2024.6写入数据高字节到TDHR寄存器，设置发送数据的高4字节
                  ((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
        WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR,
                  ((uint32_t)buff[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
        //（2.4）发送Can数据报
        SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ);   // 2024.6请求发送数据，通过设置TXRQ位来启动数据发送过程
        return 0;
    }
    else
    {
    	return 1;
    }
}
 
//=====================================================================
//函数名称：CAN_HWInit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：CANChannel:硬件引脚组号，共有3组，分别为PTA11&PTA12(CAN_CHANNEL0),PTB8&PTB9(CAN_CHANNEL1),PTD0&PTD1(2)
//功能概要：CAN模块引脚初始化
//=====================================================================
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel)
{
	if(CANChannel < 0 || CANChannel > 2)
	{
		return 1;
	}
	if(CANChannel == 0)
	{
		RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;   // 2024.6使能CAN1的时钟，这是初始化CAN模块的第一步，确保CAN1模块的时钟被启用
		RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOAEN;
		GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11|GPIO_MODER_MODE12);
		GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1|GPIO_MODER_MODE12_1);  // 2024.6配置GPIOA的引脚11和12为复用模式，用于CAN1的通信
		GPIOA->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL11|GPIO_AFRH_AFSEL12);
		GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0|GPIO_AFRH_AFSEL11_3)|(GPIO_AFRH_AFSEL12_0|GPIO_AFRH_AFSEL12_3);   // 2024.6配置GPIOA的引脚11和12的复用功能为CAN1
	}
	else if(CANChannel == 1)
	{
		RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
		RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOBEN;
		GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE8|GPIO_MODER_MODE9);
		GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODE8_1|GPIO_MODER_MODE9_1);
		GPIOB->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL8|GPIO_AFRH_AFSEL9);
		GPIOB->AFR[1] |= ((GPIO_AFRH_AFSEL8_0|GPIO_AFRH_AFSEL8_3)|
						  (GPIO_AFRH_AFSEL9_0|GPIO_AFRH_AFSEL9_3));
	}
	else
	{
		RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
		RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIODEN;
		GPIOD->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0|GPIO_MODER_MODE1);
		GPIOD->MODER |= (GPIO_MODER_MODE0_1|GPIO_MODER_MODE1_1);
		GPIOD->AFR[0] &= ~(GPIO_AFRL_AFSEL0|GPIO_AFRL_AFSEL1);
		GPIOD->AFR[0] |= ((GPIO_AFRL_AFSEL0_0 | GPIO_AFRL_AFSEL0_3)|
						  (GPIO_AFRL_AFSEL1_0 | GPIO_AFRL_AFSEL1_3));
	}
	return 0;
}
 
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Entry
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：进入初始化模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo)
{
	int i;
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP);    // 2024.6清除MCR寄存器中的SLEEP位，从睡眠模式退出，确保CAN模块处于活动状态
	i = 0;
	while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)   // 2024.6等待SLAK位清零，确认CAN模块已成功从睡眠模式退出
	{
		if(i++ > 0x30000)
		{
			return 1;
		}
	}
 
	SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    // 2024.6设置MCR寄存器中的INRQ位，进入初始化模式，准备配置CAN模块
	i = 0;
	while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
	{
		if(i++ > 0x30000)
		{
			return 1;
		}
	}
	return 0;
}
 
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：CAN总线模式设置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo)
{
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TTCM);   // 2024.6清除MCR寄存器中的TTCM位，禁用时间触发通信模式
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_ABOM);   // 2024.6清除MCR寄存器中的ABOM位，禁用自动离线管理
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_AWUM);   // 2024.6清除MCR寄存器中的AWUM位，禁用自动唤醒模式
	SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_NART);     // 2024.6设置MCR寄存器中的NART位，启用不自动重发模式
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_RFLM);    // 2024.6清除MCR寄存器中的RFLM位，禁用接收FIFO锁定模式
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TXFP);    // 2024.6清除MCR寄存器中的TXFP位，禁用发送FIFO优先级
}
 
//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//			CANMode:CAN总线工作模式，分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、
//										    静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)
//功能概要：CAN总线位时序配置
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler)
{
	CAN_ARR[canNo-1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler-1)|CAN_SJW_1TQ|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS2_2|CANMode);    // 2024.6配置CAN位时序寄存器BTR，包括预分频器、同步跳转宽度、时间段1和时间段2，以及CAN工作模式
}
 
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Quit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号
//功能概要：退出初始化模式，进入正常模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo)
{
	int i;
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    // 2024.6清除MCR寄存器中的INRQ位，请求退出初始化模式，进入正常工作模式
	i = 0;
    while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U)    // 2024.6等待INAK位清零，确认CAN模块已成功退出初始化模式
    {
      if (i++ > 0x30000)
      {
        return 1;
      }
    }
    return 0;
}
 
//=====================================================================
//函数名称： CANFilterConfig
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明： canNo:模块基地址号，
//		    canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//		    Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号，
//			IsActivate:是否激活过滤器
//			CANFilterBank:CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)
//			CANFiltermode:CAN总线过滤器模式，分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)
//			CAN_Filterscale:CAN总线过滤器位数，分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t CanID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale)
{
	uint32_t FilterIdHigh, FilterIdLow, FilterMaskIdHigh, FilterMaskIdLow, filternbrbitpos;
	if(CanID <= 0x7FFU) CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos;    // 2024.6如果CanID是标准标识符（11位），则左移到正确位置
 
	FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF;    // 2024.6提取高16位的过滤器ID
	FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF);    // 2024.6提取低16位的过滤器ID
	FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;    // 2024.6设置高16位的过滤器掩码，0xFFE0表示一个默认的掩码模式
	FilterMaskIdLow = 0x0000;    // 2024.6设置低16位的过滤器掩码，0x0000表示一个默认的掩码模式
	filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU);    // 2024.6计算过滤器组的位置位，用于配置具体的过滤器组
 
	//设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化
	SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    // 2024.6设置FINIT位，进入过滤器初始化模式
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);    // 2024.6清除指定过滤器组的激活位，禁用过滤器
	if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_16BIT)
	{
	  CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);
	  CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
		((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow) << 16U) |
		(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
	  CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
		((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
		(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh);
	}
	if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT)    //2024.6检查过滤器位宽是否为32位
	{
	  SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);    // 2024.6设置过滤器为32位模式
	  CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =    // 2024.6配置第一个32位过滤器寄存器
		((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |
		(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
	  CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =    // 2024.6配置第二个32位过滤器寄存器
		((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
		(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow);
	}
	if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK)    // 2024.6检查过滤器模式是否为掩码模式
	{
	  CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);    // 2024.6设置过滤器为掩码模式
	}
	else
	{
	  SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);
	}
	if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0)     // 2024.6检查接收FIFO号是否为FIFO0
	{
	  CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);   // 2024.6将过滤器关联到FIFO0
	}
	else
	{
	  SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);
	}
	if (IsActivate == 1)    // 2024.6检查是否激活过滤器
	{
	  SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);   // 2024.6激活过滤器
	}
	//退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)
	CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    // 2024.6清除FINIT位，退出过滤器初始化模式
 
	return 0;
}
main函数：
代码没有什么地方要修改的，主要是修改打印的信息，还有连线操作较复杂。
代码：
结果截图：
连线照片：
这是我和计科214莫云江同学一起的连线。
实验原理图：
CAN原理介绍：
CAN通信采用CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection）的工作原理。简单来说，这意味着每个节点都可以在总线上发送消息，但在发送之前需要先监听总线上的通信情况。

当一个节点要发送消息时，首先会监听总线，如果没有其他节点正在发送消息，它就可以开始发送。如果同时有多个节点尝试发送消息，就会发生冲突。在CAN总线上使用的是非毁坏性冲突检测机制，冲突的节点会立即停止发送，并在发送完自己的消息后再次来检测冲突。

CAN通信中还使用了位定时传输方式，即总线上的每个位都有固定的时间段。发送节点将每个位的电平保持一段时间，接收节点则在相应的时间段内检测位的电平。这种位定时传输方式确保了数据的同步和准确性。

此外，CAN通信还通过帧的优先级来管理消息的传输。较低优先级的帧会在总线上等待较高优先级的帧发送完毕后再发送，确保重要消息的及时传输。