51单片机控制sg90舵机

PWM开发SG90

2简介
PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

占空比： 一个周期内，高电平占据时长的百分比

如何实现PWM信号输出

1. 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口
   如下图增强51，STC15w的CPU
   

2. 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

什么是舵机
如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°
怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
数据：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

我这款51单片机没有专门的PWM口，就只好用IO口的高低电平转换来模拟控制信号

定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++
1s = 10ms * 100
20ms = 0.5ms * 40

代码如下：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit sg90_con = P1^1;
int count = 0;
int angle ;//定义舵机角度

void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;

_nop_();
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
	do
	{
		while (--k);
	} while (--j);
} while (--i);

}

void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5ms出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//打开定时器0的中断
ET0 = 1;
//打开中断总开关
EA = 1;
}

void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;

_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
	do
	{
		while (--k);
	} while (--j);
} while (--i);

}

void main()
{

Delay300ms();//让硬件稳定一下
Time0Init();//初始化定时器
angle = 1;//初始化角度为0度，0.5ms的高电平
count = 0;//初始化周期
sg90_con = 1;//一上电就给sg90舵机一个高电平

//每隔两秒切换一次角度
while(1){
	angle = 3;//90度，1.5ms的高电平
	count = 0;//切换角度后，重置周期，使其同步
	Delay2000ms();
	
	angle = 1;//0度，0.5ms的高电平
	count = 0;切换角度后，重置周期,使其同步
	Delay2000ms();
}

}

void Time0Handler() interrupt 1
{

count++;//统计爆表的次数
TL0 = 0x33;//重新给初值，使其重新计算0.5ms
TH0 = 0xFE;

//控制PWM波形
if(count < angle){
	sg90_con = 1;

}else{
	sg90_con = 0;
}
			
if(count == 40){//爆表了，给变量加1，加个40次就是20ms
		count = 0;//当count为40时，表示20ms，此时让count=0，重新计算下一次的20ms,20ms为舵机一个周期
		sg90_con = 1;
		
}

}

结果图：