C-V2X是一种车联网技术，包括LTE-V2X和NR-V2X，使用PC5和Uu接口进行通信。资源分配有基站控制和终端自主模式。它涉及V2N、V2V、V2I和V2P四种工作模式，确保交通安全。OBU和RSU是关键设备，FCW系统用于前方碰撞预警，计算防碰撞时间以预防事故。
C-V2X车联网
C代表类型：
LTE-V2X（3GPP R14协议规范）
资源分配方式：mode3（基站集中调度）,mode4（终端自主）
NR-V2X（3GPP R16协议规范）
资源分配方式：mode1（基站控制下）,mode2（终端自主选择）
传输模式：广播、单播、组播
X代表工作模式：
V2N：车联网，汽车和云端网络服务器连接。
V2V：车联车，指的是汽车之间的信息交流，也就是说就是防止车辆剐蹭、碰撞和追尾的安全系统。
V2I：车联路，汽车与道路以及路边的基础设施的信息交流，可以对路况进行实时监控。
V2P：车联人，汽车保证人以及非机动车安全的功能，必要状况下车辆会主动采取措施。
两种无线通信接口
PC5（直连通信）：车、人、物之间短距离、低时延、高可靠直接通信（5905-5925MHz）
Uu（蜂窝通信接口）：终端与基站的长距离、大数据量、时延不敏感通信
模块
OBU：车载单元
RSU：路测单元
UE型RSU:与车通信
FCW:前方碰撞预警系统（低时延高频率）
RV：前车
HV：后车
T（防碰撞时间）
概念：理论上距发生碰撞的时间。
计算：防碰撞时间=两车相对距离/相对速度
碰撞模型
相对速度保持不变为同一阶段，相对速度变化则进入另一阶段
那么对于同一阶段：
当后车速度小于等于前车速度
永不碰撞；
当后车速度大于前车速度：
若T＜=距下一阶段的时间：
T＞=Tmin，紧急防碰撞（当T=Tmin会触发预警，能及时调整，不发生碰撞）；
T＜Tmin，碰撞（发起预警，无法及时调整，发生碰撞）；
若T＞距下一阶段的时间：
不碰撞（只针对该阶段，因为该阶段触发紧急碰撞之前已经进入了下一阶段）
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