自动控制原理项目设计飞机垂直速度控制系统设计

自动控制原理项目设计

飞机垂直速度控制系统设计

垂直速度（又称升降速度）控制是现代自动飞行控制系统的重要模式，系统将按最优（或最省油）的垂直速度自动控制飞机的爬升或下降。在一些飞机上，已经将垂直速度控制系统作为纵向自动飞行控制系统的默认模式，改变了以俯仰角自动控制系统作为默认模式的传统。

从动力学来看，对垂直速度的控制，若在飞行速度或空速不变的条件下，实际上就是对纵向轨迹角或航迹倾角的控制，而对轨迹角的控制是飞机驾驶的最终目标。从这一意义上来说，垂直速度控制系统成为纵向自动飞行控制系统的重要工作模式是容易理解的。

但从固定翼飞机纵向运动的操纵实质来说，只能通过改变俯仰力矩来达到对垂直速度的控制。也就是说，航迹倾角或纵向轨迹角是无法通过升降舵的偏转直接达到改变的目的，而是需要通过对俯仰角的控制来间接达到对纵向轨迹倾角控制目的。因此，垂直速度控制系统的核心是俯仰角控制系统，将以此作为内回路来建立垂直速度控制系统。

驾驶员通过自动飞行控制系统的模式/操作面板的旋钮来给定垂直速度指令，或由飞行管理计算机自动给出该指令。垂直速度的反馈信号可来自大气数据系统。

1.飞机的垂直速度控制系统模型

2．飞机垂直速度控制系统性能分析要求（用Matlab软件工具）

（1）用时域法分析系统的性能指标；

Φs=ΔHΔHc

=57.3s+6.207(s+0.3948)(s+6.199)s2+5.087s+13.2432.444s+0.6199v0+57.3s+6.207(s+0.3948)(s+6.199)s2+5.087s+13.24

我的学号为04，所以v0=130。

首先用tf创建传递函数g3=tfg3=tf([130],[57.7])

将上述拆解成g1，g2,g4,三部分。如下所知：

g1利用zpk函数来创建连续的时间零极点模型

>> g1=zpk([-0.6199],[-6.207 -0.3948],[52.337]);

>> g2=tf([1],[1 5.087 13.24]);

>> g4=tf([0.6199],[1 0.6199]);

利用series函数来链接模型如下所示

得到开环传递函数：

>> H=series(g1,g2);

>> H=series(H,g3);

>> H=series(H,g4)

由开环传递函数与1模型反馈结合可得闭环传递函数，利用feedback函数进行反馈可得：>> sys=feedback(H,1)

（2）绘制系统的根轨迹图，并分析系统的稳定性；

1）绘制时域响应曲线

利用>> step(sys)，得到闭环系统的阶跃响应曲线

  

2）绘制根轨迹

如图，由图可知，存在五个极点和一个零点都在左平面，且存在右平面的轨迹。增加开环零点使根轨迹像左弯曲或移动，改善稳定性和快速性。

3）绘制伯德图

>> bode(H)

  对数幅频特性曲线均在0下方，不存在穿越频率，因此无相位裕量。

3.控制器设计

控制器设计要求：系统必须稳定；无稳态误差；超调量不超过20%；相位裕量大于30°。

根据要求，选择PI控制器，形式为：

   设置控制器的传递函数g5,>>num1=[0 Kp KI];

>>den1=[0 1 0]

>>g5=tf(num1,den1);

求加入控制器的开环传递函数>>H1=series(H,g5);

闭环传递函数>>sys1=feedback(H1,1);

绘制时域响应曲线>>step(sys1)

绘制根轨迹>>rlocus(H1)

绘制伯德图>>bode(H1)

1. 当Kp=2, KI=10时，峰值1.4，超调量为40%>20%，故不符合要求。

1. 当Kp=1, KI=1时，峰值1.15，超调量为20%>15%，故符合要求。

 

4.拓展阅读（飞机垂直速度控制系统的建模过程）

此篇博客为笔者大作业，大部分为题目所给背景资料，初用matlb，内有诸多错误，欢迎批评指正。