Canopen学习笔记——sync同步报文增加数据域（同步计数器）

1.Canfestival同步报文sync的设置

在OD表中的配置如下：

如果0x1006索引的同步报文循环周期时间设置为0则禁用同步报文，这里要注意的就是，上面第一张图也提到了，时间单位是us。第二张图，我的0x1006就设置为0xF4240,也就是1s发送一次同步报文。

关于同步桢（同步计数器）的问题可以参考这篇文章：

canfestival同步帧(同步计数器的问题) - 哔哩哔哩关于canopen的SYNC同步帧,有两种方式:一种是sync没有数据,只有id.另一种是sync带有一个数据,这个数据可以循环计数,类似与单片机的计时器.这个计数的周期就存储在字典的1019h里面. 如果1019h里面存入的是4,那么sync数据部分就会依次发送01,02,03,04,---01,02,03,04,---01,02,03,04.......1019h这个参数 与 TPDO的通讯参数06h子索引是有联动的.06h中的参数代表了何时响应这个计数值.如果06h中的参数是3,那么就