FreeRTOS消息队列发送成功，但消息队列读取任务不成功

记录一次问题处理的过程

FreeRTOS 版本：V9.0.0

MCU:STM32F103RET6

在can总线接收中断中使用xQueueSendFromISR往消息队列里发送数据,如下

使用can分析仪，每50ms往开发板发送一次同步报文,如下

同步报文触发TPDO的发送，在消息队列处理任务里将接收的can报文进行消息分发。但每次同步报文发送几百条后都会出现TPDO不触发的现象，即can接收中断能接收到can报文，并且xHigherPriorityTaskWoken 返回 pdTRUE。但

接收消息任务就是不就绪，找不到问题，百思不得其解，消息队列的数量是8，每个消息的大小也就十多个字节，并且can接收处理任务的优先级足够高。在该系统中，我设置的can接收中断的中断优先级是2。并且在对应的接收中断中调用了FREERTOS的API。

我们知道：

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

设置FreeRTOS系统可管理的最大优先级，就是BASEPRI寄存器的阈值。范围是0~15，如果设置为5，也就是高于等于5的优先级不归FreeRTOS管理。
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

是configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY左移configPRIO_BITS bit来的，低于configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY设置好的阈值，可以安全调用FreeRTOS的API函数，但未被FreeRTOS管理的中断是不能禁止的（调用FreeRTOS开关中断时，对这些中断不受影响），其中断函数不能调用FreeRTOS的API函数。

于是，我将使用到带ISR的API 的can中断优先级改为6，也就是设置为freeRTOS操作系统可管理的中断范围。然后进行测试，系统can通信收发正常，不再出现can消息接收处理任务阻塞不执行的情况。希望对遇到同样问题的老铁们有帮助。