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智能车竞赛
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智能车竞赛新手入门摄像头(零基础,通俗易懂)
图中两个绿色的就是编码器,编码器通过齿轮与电机齿轮衔接,另一端接线插在主控板上,随着电机的转动带动齿轮转动,齿轮带动编码器转动实时检测电机的转速反馈电机的实时转速,这也是速度环(速度闭环)的重要组成部分,编码器测的实时转速((左编码器+右编码器)/2)与你设定的目标速度进行比较(类似与中线差值的获得)得到的值作为速度环的输入,通过。(b站同名视频可观看)常见的彩图的每个像素是RGB三个通道的数组值决定的,我们智能车常用的摄像头用的是灰度摄像头,获取到的是灰度图像,只有一个通道,像素点数据用。原创 2024-08-21 12:50:25 · 1010 阅读 · 1 评论 -
智能车模糊pid的简单使用教程
当【E,EC】=【正中,正小】时,根据上表(模糊规则表)对应的值为3,故3的隶属度为为40%×50%=20%,当【E,EC】=【正中,正中】时同理可得4的隶属度为20%,当【E,EC】=【正大,正小】时同理可得4的隶属度为30%,当【E,EC】=【正大,正中】时同理可得5的隶属度为30%,综上所述,输出为3×20%+4×20%+4×30%+5×30%=4.1,再将输出经过一个普通的位置式pid即可,这就是模糊pid大概的原理,为了方便大家理解,我用的都是通俗易的的俗语,没用专业术语,希望可以理解。原创 2024-08-01 22:06:52 · 1164 阅读 · 5 评论 -
智能车串级pid的使用
外环的输入为中线差值,内环的输入为外环的输出。原创 2023-09-03 14:00:00 · 6497 阅读 · 34 评论 -
智能车电磁组元素处理(圆环、三岔、路障)
(因此此处电感值相比其它的地方也会有明显区别,找到这个特殊点即可识别岔路),当小车的电感提前识别到岔路以后,再像圆环处理那样给一个固定差值打脚一段时间,进入岔路后切换回正常循迹,同样的速度不快时,出岔路也不用处理,与出环岛不同的是出岔路以后不仅要把各个岔路标志位清零,还要把一个次数标志位置1(即第一次识别到岔路时,该次数标志位为0向左打脚入左岔路,第二次识别到岔路时,该次数标志位为1向右打脚入右岔路),这样即可。,我还没说到它的用处,不会用的小伙伴可以先定义一个time,,下面给出我的识别岔路的参考代码。原创 2023-09-02 17:15:22 · 5896 阅读 · 18 评论 -
智能车竞赛新手入门电磁(0基础)(通俗易懂)
对于没有传承代码的普通学校,刚开始接触智能车的时候可能不知所措,会浪费很多时间,我也是在智能车摸爬滚打了两年才从第一年的省三到第二年的国一,在两年的调车生涯里,也曾彷徨,也曾迷茫,还好有一群陪我一起调车的志同道合的朋友们,让我的智能车生涯变得更加精彩难忘,希望未来的车友们不要轻易放弃,坚持下去,对于我们这种没有保研资格的普通学校,支持我们一直坚持下来的大概就是热爱吧,希望车友们能把这份热爱传承下去,让智能车比赛越做越好,接下来我会尽量用通俗易懂的方式帮助大家入门智能车,如有错误的地方还请批评指正。原创 2023-09-01 02:02:52 · 7574 阅读 · 27 评论