智能车模糊pid的简单使用教程
当【E,EC】=【正中,正小】时,根据上表(模糊规则表)对应的值为3,故3的隶属度为为40%×50%=20%,当【E,EC】=【正中,正中】时同理可得4的隶属度为20%,当【E,EC】=【正大,正小】时同理可得4的隶属度为30%,当【E,EC】=【正大,正中】时同理可得5的隶属度为30%,综上所述,输出为3×20%+4×20%+4×30%+5×30%=4.1,再将输出经过一个普通的位置式pid即可,这就是模糊pid大概的原理,为了方便大家理解,我用的都是通俗易的的俗语,没用专业术语,希望可以理解。
原创
2024-08-01 22:06:52 ·
1164 阅读 ·
5 评论