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四轮舵机
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智能车竞赛新手入门摄像头(零基础,通俗易懂)
图中两个绿色的就是编码器,编码器通过齿轮与电机齿轮衔接,另一端接线插在主控板上,随着电机的转动带动齿轮转动,齿轮带动编码器转动实时检测电机的转速反馈电机的实时转速,这也是速度环(速度闭环)的重要组成部分,编码器测的实时转速((左编码器+右编码器)/2)与你设定的目标速度进行比较(类似与中线差值的获得)得到的值作为速度环的输入,通过。(b站同名视频可观看)常见的彩图的每个像素是RGB三个通道的数组值决定的,我们智能车常用的摄像头用的是灰度摄像头,获取到的是灰度图像,只有一个通道,像素点数据用。原创 2024-08-21 12:50:25 · 1010 阅读 · 1 评论 -
智能车模糊pid的简单使用教程
当【E,EC】=【正中,正小】时,根据上表(模糊规则表)对应的值为3,故3的隶属度为为40%×50%=20%,当【E,EC】=【正中,正中】时同理可得4的隶属度为20%,当【E,EC】=【正大,正小】时同理可得4的隶属度为30%,当【E,EC】=【正大,正中】时同理可得5的隶属度为30%,综上所述,输出为3×20%+4×20%+4×30%+5×30%=4.1,再将输出经过一个普通的位置式pid即可,这就是模糊pid大概的原理,为了方便大家理解,我用的都是通俗易的的俗语,没用专业术语,希望可以理解。原创 2024-08-01 22:06:52 · 1164 阅读 · 5 评论