tle5012b编码器在电机控制中的应用（电角度零点偏移）

(本文为记录学习时遇到的问题!)

为获取电机电角度偏移量，往往先上电给Ud赋值，使电机转子处于电角度零点，读取此时ABZ编码器的值，将此值作为初始电角度应用在FOC中。此种方式的麻烦之处在于，每次启动电机都需要先对齐零点。上电直接通过SPI读取编码器的绝对位置，获取电角度偏移量，解决校准电角度零点的问题。

编码器IO口：

MCU的IO口：

tle5012b编码器两种应用模式：

1. SPI模式，上电获取编码器的值，范围为0-360。

uint16_t tle5012(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
 
    uint16_t ang_reg_v = 0x8021, data_v;
    HAL_SPI_Transmit(&hspi1, (uint8_t *)(&ang_reg_v), 1, 0xff);
    HAL_SPI_Receive(&hspi1, (uint8_t *)(&data_v), 1, 0xff);
 
    data_v = data_v & 0x7fff;
    uint16_t ang_v = data_v / (0x7fff / 360.0);
 
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(1);
	return ang_v;
}

data_v取值0~32767；

angle_v取值0~359；

应用在电机领域：

		int32_t angle = tle5012();
		int16_t angle_offset = 0;

		angle_offset = (angle%(360/MOTOR1_POLE_PAIR_NUM))*MOTOR1_POLE_PAIR_NUM;
		motor->encoder.angle_offset = angle_offset;

360/MOTOR1_POLE_PAIR_NUM：一个电角度周期；

angle%(360/MOTOR1_POLE_PAIR_NUM)：电角度零点偏移量；

(angle%(360/MOTOR1_POLE_PAIR_NUM))*MOTOR1_POLE_PAIR_NUM：编码器零点偏移量；

2. ABZ模式，统一范围为0~359。

//编码器原始值,0-16383
uint16_t Motor1_EncoderGetValue(void)
{
    uint16_t cnt_value;
    cnt_value = ENCODER_GET_VALUE;			//0-16383
    return cnt_value;
}
//机械角度,0-359
uint16_t Motor1_EncoderGetAngleM(void)
{
    uint16_t angle_m;	
    angle_m = Motor1_EncoderGetValue()*360/16383;
    return angle_m;
}
//电角度原始值，精度为极对数，
uint16_t Motor1_EncoderGetAngleEPri(void)
{
    uint16_t angle_e;
    angle_e = Motor1_EncoderGetAngleM()*MOTOR1_POLE_PAIR_NUM%360;
    return angle_e;
}
//电角度
uint16_t Motor1_EncoderGetAngleE(MotorEncoder_st *encoder)
{
    uint16_t angle_e;
    angle_e = Motor1_EncoderGetAngleEPri();

    if (angle_e >= encoder->angle_offset){
        return angle_e - encoder->angle_offset;
    }else{
        return angle_e - encoder->angle_offset + 360;
    }
}

上电获取编码的值为0，编码器从0开始计数，函数Motor1_EncoderGetAngleEPri()=0；函数Motor1_EncoderGetAngleE()=0-42+360=318，即假设42这个位置为一个电角度零点，电机闭环运行时，函数angle_e  = Motor1_EncoderGetAngleEPri()是一个0~359的值。

电机闭环运行，motor->data.angle_e应用在Park变换和反Park变换中。

if (motor->data.state != 5) // 非开环模式
    {
        motor->data.angle_e = motor->encoder.angle_e;
    }